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航点规划方法、控制终端、定位装置、系统及存储介质与流程

文档序号:24941737发布日期:2021-05-04 11:34
航点规划方法、控制终端、定位装置、系统及存储介质与流程

本申请涉及航点规划技术领域,尤其涉及一种航点规划方法、控制终端、定位装置、系统及存储介质。



背景技术:

无人机在实际作业之前,需要规划航点,在规划航点后,可以得到由多个航点合围形成的作业区域,然后可以在作业区域内规划无人机的作业航线,使得无人机可以自动的按照该作业航线进行作业。目前,航点规划的方式主要包括用户手持遥控器在地块边界行走,并通过遥控器内的全球定位系统(globalpositioningsystem,gps)确定航点,或者由无人机利用gps自动规划航点,但gps的定位精度较差,规划得到的航点不准确,从而导致由多个航点合围形成的作业区域与实际作业区域有较大的偏差,使得无人机无法准确的进行作业,用户体验不好。



技术实现要素:

基于此,本申请提供了一种航点规划方法、控制终端、定位装置、系统及存储介质,旨在准确的规划无人机的航点,使得无人机可以准确的进行作业。

第一方面,本申请提供了一种航点规划方法,应用于控制终端,所述控制终端用于与一定位装置通信连接,所述方法包括:

获取航点位置数据,其中,所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

将所述航点位置数据发送至所述定位装置,以供所述定位装置基于所述航点位置数据,校正所述定位装置确定的所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息;

获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息。

第二方面,本申请还提供一种航点规划方法,应用于定位装置,所述定位装置用于与控制终端通信连接,所述方法包括:

获取所述控制终端发送的航点位置数据,其中,所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

根据所述航点位置数据,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息;

将所述目标位置信息发送至所述控制终端,以供所述控制终端根据所述目标位置信息,显示所述目标航点。

第三方面,本申请还提供了一种控制终端,所述控制终端包括存储器和处理器;所述存储器用于存储计算机程序;

所述处理器,用于实行所述计算机程序并在实行所述计算机程序时,实现如下步骤:

获取航点位置数据,其中,所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

将所述航点位置数据发送至定位装置,以供所述定位装置基于所述航点位置数据,校正所述定位装置确定的所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息;

获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息。

第四方面,本申请还提供了一种定位装置,所述定位装置包括存储器和处理器;所述存储器用于存储计算机程序;

所述处理器,用于实行所述计算机程序并在实行所述计算机程序时,实现如下步骤:

获取控制终端发送的航点位置数据,其中,所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

根据所述航点位置数据,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的目标位置信息;

将所述目标位置信息发送至所述控制终端,以供所述控制终端根据所述目标航点的目标位置信息,显示所述目标航点。

第五方面,本申请还提供了一种航点规划系统,所述航点规划系统包括控制终端和定位装置,其中:

所述控制终端,用于获取航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至定位装置,其中,所述航点位置数据用于确定目标航点的位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

所述定位装置,用于接收所述控制终端发送的所述航点位置数据,并根据所述航点位置数据,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的目标位置信息,且将所述目标位置信息发送至所述控制终端;

所述控制终端,还用于接收所述定位装置发送的所述目标位置信息,并根据所述目标位置信息,显示所述目标航点。

第六方面,本申请还提供了一种航点规划系统,所述航点规划系统包括控制终端、定位装置和位置服务器,所述控制终端与所述位置服务器通信连接,所述控制终端与所述定位装置通信连接,其中:

所述控制终端,用于向所述位置服务器发送航点位置数据的获取请求,所述航点位置数据用于确定目标航点的位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

所述位置服务器,用于根据所述获取请求获取所述目标航点的航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至控制终端;

所述控制终端,还用于接收所述位置服务器发送的所述航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至所述定位装置;

所述定位装置,用于接收所述控制终端发送的航点位置数据,并根据所述航点位置数据校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的目标位置信息,且将所述目标位置信息发送至所述控制终端;

所述控制终端,还用于接收所述定位装置发送的目标位置信息,并根据所述目标位置信息,显示所述目标航点。

第七方面,本申请还提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器实行时使所述处理器实现如上所述的航点规划方法的步骤。

本申请实施例提供了一种航点规划方法、控制终端、定位装置、系统及存储介质,通过将航点位置数据发送至定位装置,使得定位装置可以基于该航点位置数据,校正目标航点的当前位置信息,以确定目标航点的目标位置信息,从而可以准确且方便的规划无人机的航点,使得由多个航点合围形成的作业区域与实际作业区域的偏差较小,便于后续无人机能够准确的进行作业,有效的提高用户体验。

应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和说明性的,并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地先容,显而易见地,下面描述中的附图是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请实施例中航点规划方法的一场景示意图;

图2是本申请一实施例提供的一种航点规划方法的步骤示意流程图;

图3是本申请实施例控制终端的显示装置显示航点规划页面的一示意图;

图4是本申请实施例控制终端的显示装置显示航点规划页面的另一示意图;

图5是本申请实施例控制终端的显示装置显示航点规划页面的另一示意图;

图6是本申请实施例控制终端的显示装置显示航点规划页面的另一示意图;

图7是本申请实施例控制终端的显示装置显示航线分割页面的一示意图;

图8是本申请实施例控制终端的显示装置显示航线分割页面的另一示意图;

图9是本申请实施例控制终端的显示装置显示航线分割页面的另一示意图;

图10是本申请实施例控制终端的显示装置显示航线分割页面的另一示意图;

图11是本申请实施例控制终端的显示装置显示航线规划页面的一示意图;

图12是本申请实施例控制终端的显示装置显示航线规划页面的另一示意图;

图13是本申请实施例控制终端的显示装置显示航线规划页面的另一示意图;

图14是本申请一实施例提供的另一种航点规划方法的步骤示意流程图;

图15是本申请一实施例提供的控制终端的结构示意性框图;

图16是本申请一实施例提供的定位装置的结构示意性框图;

图17是本申请一实施例提供的一种航点规划系统的示意性框图;

图18是本申请一实施例提供的另一种航点规划系统的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明,不是必须包括所有的内容和操作/步骤,也不是必须按所描述的顺序实行。例如,有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并,因此实际实行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图,对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下,下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请提供一种航点规划方法,该航点规划方法应用于控制终端,控制终端与定位装置通信连接,可以通过有线连接的方式或者无线连接的方式进行通信连接。请参照图1,图1是实施本申请实施例中航点规划方法的一场景示意图,如图1所示,控制终端100可以通过通用串行总线(universalserialbus,usb)接口与定位装置200通信连接,控制终端100包括摇杆101和显示装置102,所述控制终端100通过usb接口将用于确定航点的目标位置信息的航点位置数据发送至所述定位装置200,使得所述定位装置200可以基于所述航点位置数据校正航点的当前位置信息,并通过usb接口将校正后的位置信息发送至控制终端100,使得控制终端100可以获取到定位精度高的无人机的航点。

在一实施例,所述控制终端100也可以通过无线或有线与所述定位装置200通信连接,例如,控制终端100通过蓝牙与定位装置200通信连接,所述定位装置200包括实时动态差分rtk装置,控制终端100包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和pc电脑等,无人机包括旋翼型无人机,例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机,也可以是固定翼无人机,还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合,在此不作限定。

请参阅图2,图2是本申请一实施例提供的一种航点规划方法的步骤示意流程图。具体地,如图2所示,该航点规划方法包括步骤s101至步骤s103。

s101、获取航点位置数据。

其中,所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息,所述目标航点为待规划的航点。

在一实施例中,控制终端可以向位置服务器请求目标航点的航点位置数据,其中,控制终端可以每隔预设时长,自动向位置服务器请求目标航点的航点位置数据,以实现自动更新、减少时延的效果,预设时长可以由用户根据使用需求来预先设定。其中,控制终端与位置服务器通信连接,位置服务器可以为控制终端提供厘米级的定位服务。或者,控制终端也可以获取定位基站发送的目标航点的航点位置数据,其中,控制终端可以每隔预设时长,自动向定位基站请求目标航点的航点位置数据,以实现自动更新的效果,预设时长可以由用户预先设定。从定位基站获取的航点位置数据,可以来自于位置服务器,定位基站只起到数据转发的作用,这样,控制终端只需与定位基站通信即可,减少由于多端通信造成的资源占用。定位基站包括实时动态差分(real-timekinematic,rtk)基站,该rtk基站也可以为控制终端提供厘米级的定位服务,通过rtk基站可以测量得到目标航点的航点位置数据,并将该航点位置数据发送至控制终端。

具体地,获取全球定位系统(globalpositioningsystem,gps)在当前系统时刻采集到的定位数据;将所述定位数据发送至位置服务器,以供所述位置服务器基于所述定位数据,获取航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至所述控制终端;获取所述位置服务器发送的所述航点位置数据。通过将内置的全球定位系统采集到的目标航点的定位数据发送至位置服务器,使得位置服务器可以基于该定位数据确定目标航点的航点位置数据,便于后续对目标航点的当前位置信息进行校正。

示例性的,控制终端基于在当前系统时刻采集到的定位数据,组装gga数据,并将该gga数据发送至位置服务器;位置服务器接收控制终端发送的gga数据,并基于该gga数据中的定位数据,获取目标航点的航点位置数据;基于该航点位置数据组装航海无线电技术委员会rtcm(radiotechnicalcommissionformaritimeservices,rtcm)差分数据,并将该rtcm差分数据回传给控制终端。

在一实施例中,控制终端显示航点规划页面,其中,所述航点规划页面包括航点添加控件,所述航点添加控件用于添加无人机的航点;当获取到用户对所述航点添加控件的触发操作时,获取航点位置数据。通过显示包括航点添加控件的航点规划页面,使得用户可以基于该航点添加控件,快速的规划航点,极大的提高用户体验。如图3所示,控制终端的显示装置显示有航点规划页面,且该航点规划页面包括航点添加控件和航点的定位精度的描述信息。

s102、将所述航点位置数据发送至所述定位装置,以供所述定位装置基于所述航点位置数据,校正所述定位装置确定的所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息。

其中,控制终端与一定位装置通信连接,控制终端通过无线的方式与定位装置通信连接,例如,控制终端通过蓝牙与定位装置通信连接,或者控制终端通过wifi与定位装置通信连接,控制终端还可以通过有线的方式与定位装置通信连接。通过无线的方式建立控制终端与定位装置之间的通信连接,不需要携带通信线,极大的提高了用户体验。

在一实施例中,控制终端也可以通过通用串行总线(universalserialbus,usb)接口与所述定位装置通信连接,控制终端与定位装置通过usb接口通信连接,例如,控制终端包括至少一个usb接口,定位装置包括至少一个usb接头,将定位装置上的一个usb接头插入控制终端的一个usb接口,从而建立控制终端与定位装置之间的通信连接。通过usb接口,可以快速的建立控制终端与定位装置之间的通信连接,不需要对频,也不需要携带通信线,只需要将定位装置上的一个usb接头插入控制终端的usb接口即可建立控制终端与定位装置之间的通信连接,极大的提高了用户体验。

控制终端将接收到航点位置数据发送至定位装置,定位装置接收控制终端发送的航点位置数据,并根据该航点位置数据,校正目标航点的当前位置信息,从而确定目标航点的目标位置信息,且将目标航点的目标位置信息发送至控制终端。其中,所述航点位置数据包括所述目标航点的实时动态差分rtk数据,所述定位装置包括实时动态差分rtk装置,所述当前位置信息根据所述rtk装置确定。

在一实施例中,定位装置获取航点位置数据中目标航点的位置偏差信息;根据该位置偏差信息,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息。通过航点位置数据中的位置偏差信息可以快速的对目标航点的当前位置信息进行校正,提高位置校正速度。

示例性的,控制终端对基于航点位置数据组装得到的rtcm差分数据进行解析,并将解析后的rtcm差分数据发送至定位装置;定位装置接收控制终端发送的rtcm差分数据,定位装置基于该rtcm差分数据,对在当前系统时刻点采集到的目标航点的位置信息进行校正,得到精确的位置信息;将精确的位置信息组装为nmea(nationalmarineelectronicsassociation,美国国家海洋电子协会)数据,并将该nmea数据发送至控制终端。

s103、获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息。

控制终端获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息之后,可以直接对所述目标位置信息进行显示,使得用户能够直观得知该目标位置信息。可以通过显示界面、语音播报等方式进行输出。具体的,控制终端获取定位装置发送的nmea数据,并对该nmea数据进行解析,从而得到目标航点的目标位置信息,并基于该目标位置信息,显示目标航点。

在一实施例中,所述航点规划页面包括地图,在获取待目标航点的目标位置信息后,基于该目标航点的目标位置信息,确定目标航点在所述地图上的位置,并在位置标记所述目标航点。其中,该地图根据控制终端内的gps采集到的数据确定,也可以根据定位装置采集到的数据确定,本申请对此不作具体限定。通过在地图上标记目标航点,便于用户知晓该航点已规划完成,可以继续规划另外的航点,极大的提高了用户体验。

在一实施例中,控制终端显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。通过显示作业区域,使得用户可以阅览规划的航点合围形成的作业区域,方便对作业区域进行编辑,极大的提高了用户体验。

具体地,获取所述地图上每个所述目标航点的标记时刻点,并根据每个所述目标航点的标记时刻点确定每个所述目标航点的连接顺序;按照每个所述目标航点的连接顺序,依次连接各个所述目标航点;显示各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。其中,标记时刻点为在地图上标记航点时所记录的系统时刻点。

如图4所示,航点规划页面显示有三个航点,分别为航点a、航点b和航点c,航点a与航点b通过连接线段1连接,航点b与航点c通过连接线段2连接,航点a与航点c通过连接线段3连接,连接线段1、连接线段2和连接线段3合围形成一个三角形的作业区域p。

在一实施例中,规划无人机在所述作业区域内的飞行航线,并显示所述飞行航线。通过规划作业区域内的飞行航线,并显示飞行航线,使得用户可以预览飞行航线,便于用户对飞行航线进行调整,极大的提高了用户体验。

具体地,确定所述作业区域的外轮廓形状,其中,所述外轮廓形状为各个所述目标航点之间的连接线段合围形成的图形的形状;根据所述外轮廓形状和预设航线规划算法,规划无人机在所述作业区域内的飞行航线。基于作业区域的外轮廓形状以及航线规划算法,可以准确的规划无人机在作业区域内的飞行航线,使得无人机可以基于该飞行航线准确的对作业区域进行作业,极大的提高了用户体验。

示例性的,若作业区域的外轮廓形状为三角形,则以任意一个航点为飞行航线的起始航点,以起始航点的对边中的一个航点为飞行航线的结束航点,并以预设航线间距,规划无人机在作业区域内的飞行航线;若作业区域的外轮廓形状为四边形,则以作业区域的任意一条边为飞行航线的起始航线,以该起始航线的对边为飞行航线的结束航线,并以预设航线间距,规划无人机在作业区域内的飞行航线。其中,预设航线间距根据作业区域的面积确定。如图5所示,航点规划页面显示有四个航点,分别航点a、航点b、航点c和航点d、且航点a、航点b、航点c和航点d合围形成的作业区域包括20条航线。

在一实施例中,根据各个所述目标航点的目标位置信息,计算所述作业区域的面积,并显示所述作业区域的面积。其中,该航点规划页面包括显示弹窗,可以在该显示弹窗内显示作业区域的面积。通过显示作业区域的面积,使得用户可以知晓作业区域的面积,便于用户规划水或农药等的喷洒用量。如图6所示,航点规划页面的左侧显示区域包括显示弹窗,显示弹窗显示有作业区域的面积,航点规划页面的右侧显示区域显示有作业区域,该作业区域包括规划好的飞行航线。

在一实施例中,所述航点规划页面还包括航线分割控件,当获取到用户对该航线分割控件的触发操作时,显示航线分割页面,其中,航线分割页面显示有该作业区域,作业区域显示有飞行航线;获取用户对该作业区域的航线分割操作,并根据该航线分割操作对该作业区域进行分割,得到该航线分割操作对应的航线分割区域,且显示该航线分割区域内的飞行航线。如图7所示,无人机的飞行航线一共有20条,且显示有作业区域的每个顶点,分别为顶点a、顶点b、顶点c和顶点d。通过显示航线分割页面,使得用户可以对飞行航线进行分割,得到用户想要的飞行航线,极大的提高了用户体验。

其中,该航线分割操作包括用户对任意两条飞行航线的选择操作、用户对至少一条航线分割线的移动操作、用户对至少一个分割控件的滑动操作和用户对作业区域的滑动操作。具体实施中,在得到航线分割操作对应的作业区域后,标记该作业区域中的飞行航线,可以便于用户知晓分割得到的作业区域。

在一实施例中,获取用户在该作业区域中选择的第一飞行航线和第二飞行航线,并计算该第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域与作业区域的面积百分比;确定该面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值;若该面积百分比大于或等于预设的百分比阈值,则将该第一飞行航线与第二飞行航线之间的区域作为作业区域。用户可以通过选择两条飞行航线实现作业区域的分割,便于用户对作业区域内的飞行航线进行分割。

如图8所示,作业区域最左侧的飞行航线为飞行航线1,从左到右飞行航线的编号依次加1,作业区域最右侧的飞行航线为飞行航线20,且用户选择的飞行航线为飞行航线5和飞行航线15,则飞行航线5与飞行航线15之间的区域为作业区域。用户通过选择两条飞行航线即可确定对作业区域内的飞行航线进行分割,便于用户规划航线,提高了用户体验。

在一实施例中,该航线分割页面显示有第一航线分割线和第二航线分割线,第一航线分割线和第二航线分割线与作业区域内的飞行航线平行,该第一航线分割线和第二航线分割线用于分割作业区域内的飞行航线,具体地,获取用户对第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作,并根据用户对第一航线分割线和/或第二航线分割线的移动操作,移动第一航线分割线和/或第二航线分割线;确定移动后的第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域与作业区域的面积百分比;确定该面积百分比是否大于或等于预设的百分比阈值;若该面积百分比大于或等于预设的百分比阈值,则将移动后的第一航线分割线与第二航线分割线之间的区域作为作业区域。通过设置航线分割线,用户只需要移动该航线分割线即可对作业区域内的飞行航线进行分割,便于用户规划航线,提高了用户体验。通过显示第一航线分割线和第二航线分割线,便于用户对第一航线分割线和第二航线分割线进行移动,从而方便用户对作业区域内的飞行航线进行分割,极大的提高了航线分割的便利性。

如图9所示,作业区域最左侧的飞行航线为飞行航线1,从左到右飞行航线的编号依次加1,作业区域最右侧的飞行航线为飞行航线20,航线分割页面中的第一航线分割线的初始位置为经过顶点a和顶点d的虚线段所处的位置,航线分割页面中的第二航线分割线的初始位置为经过顶点b和顶点c的虚线段所处的位置,经过移动后,第一航线分割线位于飞行航线5,第二航线分割线位于飞行航线15,则飞行航线5与飞行航线15之间的区域为作业区域。

在一实施例中,该航线分割页面还显示有航线分割弹窗,该航线分割弹窗显示有航线分割条,该航线分割条用于控制该控制终端分割作业区域内的飞行航线,该航线分割条上显示有第一分割控件和第二分割控件,第一分割控件和第二分割控件用于对作业区域内的飞行航线进行分割,具体地,获取用户对航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作,并根据用户对航线分割条中的第一分割控件和/或第二分割控件的滑动操作,在该航线分割条中滑动第一分割控件和/或第二分割控件;根据滑动后的第一分割控件和第二分割控件在该航线分割条上的位置,确定该作业区域。通过设置分割控件,用户只需要滑动该分割控件即可对作业区域内的飞行航线进行分割,便于用户规划航线,提高了用户体验。通过用户对航线分割条上的分割控件的滑动操作,可以对作业区域内的飞行航线进行分割,不需要用户对作业区域进行操作,可以减少用户的误操作对航线分割的影响,也便于用户分割飞行航线。

在一实施例中,根据滑动后的第一分割控件和第二分割控件在航线分割条上的位置,确定第一航线分割百分比和第二航线分割百分比;获取作业区域内的飞行航线的总数量,并根据总数量、第一航线分割百分比和第二航线分割百分比,确定第一航线编号和第二航线编号;将第一航线编号与第二航线编号之间的各飞行航线在作业区域中合围形成的区域作为作业区域。其中,在航线分割条显示第一航线分割百分比和第二航线分割百分比,并在航线分割条上标记第一航线分割百分比与第二航线分割百分比之间的区域。通过显示分割百分比,便于用户对分割控件进行微调,使得分割得到的作业区域更准确。

其中,航线分割百分比的确定方式具体为:计算滑动后的第一分割控件在航线分割条上的位置与航线分割条的起始点位置之间的区域与预设的总区域的面积百分比,并将该面积百分比作为第一航线分割百分比,按照同样的方式可以得到第二航线分割百分比。示例性的,飞行航线的总数量为20,第一航线分割比为15%,第二航线分割比为80%,则第一航线编号为20*15%=4,第二航线编号为20*80%=16。

在一实施例中,该航线分割弹窗还显示有航线删除控件和分割图标控件,该航线删除控件用于控制该控制终端删除该作业区域,以使该作业区域恢复初始状态,该分割图标控件用于控制该控制终端显示或隐藏该分割控件。

如图10所示,航线分割弹窗位于航线分割页面的下侧边界,且航线删除控件设置于航线分割条的左侧,分割图标控件设置于航线分割条的右侧,航线分割条设置于航线删除控件与分割图标控件之间,且两个分割控件对应的航线分割百分比为20%和80%,则两个航线编号为4和航线编号16,则飞行航线4与飞行航线16之间的区域为作业区域。

在一实施例中,所述航点规划页面还显示有主页图标,当获取到用户对该主页图标的触发操作时,显示作业规划页面,其中,所述作业规划页面还包括作业模式选择控件,该作业模式选择控件用于选择作业模式;当获取到用户对所述作业模式选择控件的触发操作时,显示作业模式选择页面,其中,所述作业模式选择页面包括多个作业模式选项;获取用户对所述作业模式选项的选择操作,并根据用户对所述作业模式选项的选择操作,确定目标作业模式;若所述目标作业模式为预设作业模式,则显示航线规划页面,其中,所述航线规划页面包括航点设置控件;根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点,并将确定无人机的第一航点的结果发送至所述无人机;和/或,在所述航线规划页面显示所述第一航点;获取目标地块的第一地形图像,并根据所述第一地形图像,调整无人机在所述第一航点的航向角,得到所述第一航点的目标航向角。其中,还可以在航线规划页面内显示第一航点的航向角的方向延长线,便于用户知晓无人机在第一航点的航向。通过航点设置控件,便于用户一键设置无人机的第一航点以及第一航点的航向角,提高用户体验。

在一实施例中,在确定第一航点后,在该航线规划页面显示第一航点的航向角调整控件;当获取到用户对所述航向角调整控件的触发操作时,根据所述第一地形图像,调整无人机在所述第一航点的航向角,得到所述第一航点的目标航向角。其中,所述航向角调整控件的触发操作包括如下至少一种:点击操作、双击操作、滑动操作和长按操作。通过航向角调整控件,可以将航点设置以及航点的航向角设置分离,便于用户设置航点以及航点的航向角,极大的提高了用户体验。

在一实施例中,在确定第一航点以及第一航点的航向角之后,用户通过控制终端控制无人机飞行至目标地块的边界点,用户可以再次对航点设置控件进行点击、双击、滑动和长按等触发操作,从而设置第二航点以及第二航点的航向角,具体为:根据用户对所述航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点;将确定无人机的第二航点的结果发送至所述无人机;和/或,在所述航线规划页面显示所述第二航点;获取目标地块的第二地形图像,并根据所述第二地形图像,调整无人机在所述第二航点的航向角,得到所述第二航点的目标航向角。通过航点设置控件,便于用户一键设置无人机的第二航点以及第二航点的航向角,提高用户体验。

在一实施例中,在确定第二航点后,在该航线规划页面显示第二航点的航向角调整控件;当获取到用户对所述航向角调整控件的触发操作时,根据所述第二地形图像,调整无人机在所述第二航点的航向角,得到所述第二航点的目标航向角。其中,所述航向角调整控件的触发操作包括如下至少一种:点击操作、双击操作、滑动操作和长按操作。通过航向角调整控件,可以将航点设置以及航点的航向角设置分离,便于用户设置航点以及航点的航向角,极大的提高了用户体验。

在一实施例中,所述航点设置控件包括第一航点设置控件和第二航点设置控件,所述第一航点设置控件用于设置无人机的第一航点,所述第二航点设置控件用于设置无人机的第二航点,具体为:根据用户对所述第一航点设置控件的触发操作确定无人机的第一航点以及获取目标地块的第一地形图像,并根据所述第一地形图像,调整无人机在所述第一航点的航向角,得到所述第一航点的目标航向角;在确定第一航点以及第一航点的航向角之后,根据用户对所述第二航点设置控件的触发操作确定无人机的第二航点以及获取目标地块的第二地形图像,并根据所述第二地形图像,调整无人机在所述第二航点的航向角,得到所述第二航点的目标航向角。通过设置第一航点设置控件和第二航点设置控件,便于用户通过第一航点设置控件设置无人机的第一航点以及第一航点的航向角,也便于用户通过第二航点设置控件设置无人机的第二航点以及第二航点的航向角。

如图11所示,该航线规划页面显示有地块、第一航点设置控件、第二航点设置控件和无人机的标识,无人机的标识位于地块内,且第一航点设置控件为“a点”、第二航点设置控件为“b点”,无人机的标识为如图12所示,在确定第一航点之后,航线规划页面显示有确定的第一航点、第一航点设置控件、第二航点设置控件、第一航点的航向角调整控件和无人机的标识,第一航点为第一航点设置控件为“a点”、第二航点设置控件为“b点”,无人机的标识为第一航点设置控件与第二航点设置控件的显示方式不同,以便用户知晓正在设置的航点为第一航点。

在一实施例中,所述航线规划页面还包括所述第一航点的航向角确认控件,若调整后的所述机头参考线与所述边界线重叠,则输出预设提醒信息,其中,所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠;和/或,当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时,将所述无人机在所述第一航点的当前航向角作为所述第一航点的目标航向角。通过输出提醒信息,可以便于用户知晓机头参考线与边界线已重叠,方便用户设置航点的航向角。

在一实施例中,所述航线规划页面还包括所述第二航点的航向角确认控件,若调整后的所述机头参考线与所述边界线重叠,则输出预设提醒信息,其中,所述预设提醒信息用于提醒用户机头参考线与边界线已重叠;和/或,当获取到用户对所述航向角确认控件的触发操作时,将所述无人机在所述第二航点的当前航向角作为所述第二航点的目标航向角。通过输出提醒信息,可以便于用户知晓机头参考线与边界线已重叠,方便用户设置航点的航向角。

在一实施例中,所述航线规划页面还包括显示窗口,所述显示窗口为所述无人机的第一人称主视角窗口,在调整所述无人机在第一航点的航线角时,所述显示窗口显示所述无人机的机头参考线和所述目标地块的第一地形图像,所述显示窗口内的所述机头参考线和所述第一地形图像随着所述无人机在所述第一航点的航向角变化而发生变化,而在调整所述无人机在第二航点的航线角时,所述显示窗口显示所述无人机的机头参考线和所述目标地块的第二地形图像,所述显示窗口内的所述机头参考线和所述第二地形图像随着所述无人机在所述第二航点的航向角变化而发生变化。通过在显示窗口显示无人机的机头参考线以及地块的地形图像,方便用户实时的阅览机头参考线与地块的边界线之间的位置关系,可以在机头参考线与地块的边界线重叠时,确定航点的航向角。

如图13所示,该航线规划页面还包括显示窗口a,该显示窗口显示有无人机的机头参考线a2和目标地块的地形图像a1,该航线规划页面还显示有第一航点的航向角的方向延长线b,此时,该航线规划页面未显示第一航点设置控件与第二航点设置控件。

上述实施例提供的航点规划方法,通过将航点位置数据发送至定位装置,使得定位装置可以基于该航点位置数据,校正目标航点的当前位置信息,以确定目标航点的目标位置信息,从而可以准确且方便的规划无人机的航点,使得由多个航点合围形成的作业区域与实际作业区域的偏差较小,便于后续无人机能够准确的进行作业,有效的提高用户体验。

请参阅图14,图14是本申请一实施例提供的另一种航点规划方法的步骤示意流程图。该航点规划方法应用于定位装置。

具体地,如图14所示,该航点规划方法包括步骤s201至s203。

s201、获取控制终端发送的航点位置数据。

其中,定位装置与控制终端通信连接,控制终端通过无线的方式与定位装置通信连接,例如,控制终端通过蓝牙与定位装置通信连接,或者控制终端通过wifi与定位装置通信连接,控制终端还可以通过有线的方式与定位装置通信连接。通过无线的方式建立控制终端与定位装置之间的通信连接,不需要携带通信线,极大的提高了用户体验。

在一实施例中,控制终端也可以通过通用串行总线(universalserialbus,usb)接口与所述定位装置通信连接,控制终端与定位装置通过usb接口通信连接,例如,控制终端包括至少一个usb接口,定位装置包括至少一个usb接头,将定位装置上的一个usb接头插入控制终端的一个usb接口,从而建立控制终端与定位装置之间的通信连接。通过usb接口,可以快速的建立控制终端与定位装置之间的通信连接,不需要对频,也不需要携带通信线,只需要将定位装置插入控制终端的usb接口即可建立控制终端与定位装置之间的通信连接,极大的提高了用户体验。

控制终端可以向位置服务器请求目标航点的航点位置数据,或者,也可以获取定位基站发送的目标航点的航点位置数据,然后将该航点位置数据发送至定位装置,定位装置获取控制终端发送的航点位置数据。其中,控制终端与位置服务器通信连接,位置服务器可以为控制终端提供厘米级的定位服务,定位基站包括实时动态差分(real-timekinematic,rtk)基站,该rtk基站也可以为控制终端提供厘米级的定位服务,通过rtk基站可以测量得到目标航点的航点位置数据,并将该航点位置数据发送至控制终端。

具体地,获取全球定位系统(globalpositioningsystem,gps)在当前系统时刻采集到的定位数据;将所述定位数据发送至位置服务器,以供所述位置服务器基于所述定位数据,获取航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至所述控制终端;获取所述位置服务器发送的所述航点位置数据。通过将内置的全球定位系统采集到的目标航点的定位数据发送至位置服务器,使得位置服务器可以基于该定位数据返回目标航点的航点位置数据,便于后续对目标航点的当前位置信息进行校正。

示例性的,控制终端基于在当前系统时刻采集到的定位数据,组装gga数据,并将该gga数据发送至位置服务器;位置服务器接收控制终端发送的gga数据,并基于该gga数据中的定位数据,获取目标航点的航点位置数据;基于该航点位置数据组装航海无线电技术委员会rtcm(radiotechnicalcommissionformaritimeservices,rtcm)差分数据,并将该rtcm差分数据回传给控制终端。

s202、根据所述航点位置数据,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息。

其中,所述航点位置数据包括所述目标航点的实时动态差分rtk数据,所述定位装置包括实时动态差分rtk装置,所述当前位置信息根据所述rtk装置确定。

在一实施例中,定位装置获取航点位置数据中目标航点的位置偏差信息;根据该位置偏差信息,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息。通过航点位置数据中的位置偏差信息可以快速的对目标航点的当前位置信息进行校正,提高位置校正速度。

s203、将所述目标位置信息发送至所述控制终端,以供所述控制终端根据所述目标位置信息,显示所述目标航点。

定位装置将目标位置信息发送至控制终端,使得控制可以基于该目标位置信息,显示所述目标航点。

在一实施例中,所述航点规划页面包括地图,在获取待目标航点的目标位置信息后,基于该目标航点的目标位置信息,确定目标航点在所述地图上的位置,并在位置标记所述目标航点。其中,该地图根据控制终端内的gps采集到的数据确定,也可以根据定位装置采集到的数据确定,本申请对此不作具体限定。通过在地图上标记目标航点,便于用户知晓该航点已规划完成,可以继续规划另外的航点,极大的提高了用户体验。

在一实施例中,控制终端显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。通过显示作业区域,使得用户可以阅览规划的航点合围形成的作业区域,方便对作业区域进行编辑,极大的提高了用户体验。

上述实施例提供的航点规划方法,通过获取控制终端发送的航点位置数据,使得定位装置可以基于该航点位置数据,校正目标航点的当前位置信息,以确定目标航点的目标位置信息,从而可以准确且方便的规划无人机的航点,使得由多个航点合围形成的作业区域与实际作业区域的偏差较小,便于后续无人机能够准确的进行作业,有效的提高用户体验。

请参阅图15,图15是本申请一实施例提供的控制终端的结构示意性框图。在一种实施方式中,该控制终端包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和pc电脑等。进一步地,该控制终端300包括处理器301和存储器302,处理器301和存储器302通过总线303连接,该总线303比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。

具体地,处理器301可以是微控制单元(micro-controllerunit,mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit,cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor,dsp)等。

具体地,存储器302可以是flash芯片、只读存储器(rom,read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中,所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序,并在实行所述计算机程序时实现如下步骤:

获取航点位置数据,其中,所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

将所述航点位置数据发送至所述定位装置,以供所述定位装置基于所述航点位置数据,校正所述定位装置确定的所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息;

获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息。

可选地,所述处理器实现所述获取航点位置数据时,用于实现:

向位置服务器请求所述航点位置数据;或

获取定位基站发送的所述航点位置数据。

可选地,所述处理器实现所述向位置服务器请求所述航点位置数据时,用于实现:

获取全球定位系统在当前系统时刻采集到的定位数据;

将所述定位数据发送至位置服务器,以供所述位置服务器基于所述定位数据,获取航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至所述控制终端;

获取所述位置服务器发送的所述航点位置数据。

可选地,所述控制终端还包括显示装置,所述处理器还用于实现:

通过所述显示装置显示航点规划页面,其中,所述航点规划页面包括航点添加控件,所述航点添加控件用于添加无人机的航点;

所述获取航点位置数据,包括:

当获取到用户对所述航点添加控件的触发操作时,获取航点位置数据。

可选地,所述控制终端还包括显示装置,所述处理器还用于实现以下步骤:

通过所述显示装置显示航点规划页面,所述航点规划页面包括地图;

所述处理器实现所述获取所述定位装置发送的所述目标航点的目标位置信息之后,还用于实现:

根据所述目标航点的目标位置信息,确定所述目标航点在所述地图上的位置,并在所述位置标记所述目标航点。

可选地,所述处理器还用于实现:

显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。

可选地,所述处理器实现所述显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域时,用于实现:

获取所述地图上每个所述目标航点的标记时刻点,并根据每个所述目标航点的标记时刻点确定每个所述目标航点的连接顺序;

按照每个所述目标航点的连接顺序,依次连接各个所述目标航点;

显示各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。

可选地,所述处理器还用于实现:

规划无人机在所述作业区域内的飞行航线,并在所述航点规划页面显示所述飞行航线。

可选地,所述处理器实现所述规划无人机在所述作业区域内的飞行航线时,用于实现:

确定所述作业区域的外轮廓形状,其中,所述外轮廓形状为各个所述目标航点之间的连接线段合围形成的图形的形状;

根据所述外轮廓形状和预设航线规划算法,规划无人机在所述作业区域内的飞行航线。

可选地,所述处理器还用于实现:

根据各个所述目标航点的目标位置信息,计算所述作业区域的面积,并显示所述作业区域的面积。

可选地,所述航点规划页面包括显示弹窗;所述处理器实现所述显示所述作业区域的面积时,用于实现:

在所述显示弹窗显示所述作业区域的面积。

可选地,所述控制终端通过无线或有线与所述定位装置通信连接;和/或,所述控制终端通过通用串行总线接口与所述定位装置通信连接。

可选地,所述航点位置数据包括所述目标航点的实时动态差分rtk数据,所述定位装置包括实时动态差分rtk装置,所述当前位置信息根据所述rtk装置确定。

需要说明的是,所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为了描述的方便和简洁,上述描述的控制终端的具体工作过程,可以参考前述航点规划方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。

请参阅图16,图16是本申请一实施例提供的定位装置的结构示意性框图。该定位装置400包括处理器401和存储器402,处理器401和存储器402通过总线403连接,该总线403比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。

具体地,处理器401可以是微控制单元(micro-controllerunit,mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit,cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor,dsp)等。

具体地,存储器402可以是flash芯片、只读存储器(rom,read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中,所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序,并在实行所述计算机程序时实现如下步骤:

获取控制终端发送的航点位置数据,其中,所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

根据所述航点位置数据,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息;

将所述目标位置信息发送至所述控制终端,以供所述控制终端根据所述目标位置信息,显示所述目标航点。

可选地,所述处理器实现所述根据所述航点位置数据,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息时,用于实现:

获取所述航点位置数据中的所述目标航点的位置偏差信息;

根据所述位置偏差信息,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息。

可选地,所述航点位置数据包括所述目标航点的实时动态差分rtk数据,所述定位装置包括实时动态差分rtk装置,所述当前位置信息根据所述rtk装置确定。

可选地,所述控制终端通过无线或有线与所述定位装置通信连接;和/或,所述控制终端通过通用串行总线接口与所述定位装置通信连接。

可选地,所述控制终端获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息之后,对所述目标位置信息进行显示。

需要说明的是,所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为了描述的方便和简洁,上述描述的定位装置的具体工作过程,可以参考前述航点规划方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。

请参阅图17,图17是本申请一实施例提供的一种航点规划系统的示意性框图。

如图17所示,所述航点规划系统包括控制终端10和定位装置20,其中:

所述控制终端10,用于获取航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至定位装置,其中,所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

所述定位装置20,用于接收所述控制终端10发送的所述航点位置数据,并根据所述航点位置数据,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的目标位置信息,且将所述目标位置信息发送至所述控制终端10;

所述控制终端10,还用于接收所述定位装置20发送的所述目标位置信息,并根据所述目标位置信息,显示所述目标航点。

可选地,所述控制终端10与所述定位装置20通信连接。

可选地,所述控制终端10通过无线或有线与所述定位装置20通信连接;和/或,所述控制终端10通过通用串行总线接口与所述定位装置20通信连接。

可选地,所述定位装置20还用于:

获取所述航点位置数据中的所述目标航点的位置偏差信息;

根据所述位置偏差信息,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息。

可选地,所述控制终端10还用于:

显示航点规划页面,其中,所述航点规划页面包括航点添加控件,所述航点添加控件用于添加无人机的航点;

当获取到用户对所述航点添加控件的触发操作时,获取航点位置数据。

可选地,所述控制终端10,还用于:

显示航点规划页面,所述航点规划页面包括地图;

所述获取所述定位装置发送的所述目标航点的目标位置信息之后,还包括:

根据所述目标航点的目标位置信息,确定所述目标航点在所述地图上的位置,并在所述位置标记所述目标航点。

可选地,所述控制终端10,还用于:

显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。

可选地,所述控制终端10,还用于:

获取所述地图上每个所述目标航点的标记时刻点,并根据每个所述目标航点的标记时刻点确定每个所述目标航点的连接顺序;

按照每个所述目标航点的连接顺序,依次连接各个所述目标航点;

显示各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。

可选地,所述控制终端10,还用于:

规划无人机在所述作业区域内的飞行航线,并显示所述飞行航线。

可选地,所述控制终端10,还用于:

确定所述作业区域的外轮廓形状,其中,所述外轮廓形状为各个所述目标航点之间的连接线段合围形成的图形的形状;

根据所述外轮廓形状和预设航线规划算法,规划无人机在所述作业区域内的飞行航线。

可选地,所述控制终端10,还用于:

根据各个所述目标航点的目标位置信息,计算所述作业区域的面积,并显示所述作业区域的面积。

可选地,所述航点规划页面包括显示弹窗;所述控制终端10,还用于:

在所述显示弹窗显示所述作业区域的面积。

需要说明的是,所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为了描述的方便和简洁,上述描述的航点规划系统的具体工作过程,可以参考前述航点规划方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。

请参阅图18,图18是本申请一实施例提供的另一种航点规划系统的示意性框图。

如图18所示,所述航点规划系统包括控制终端10、定位装置20和位置服务器30,所述控制终端10与所述位置服务器30通信连接,所述控制终端10与所述定位装置通信20连接,其中:

所述控制终端10,用于向所述位置服务器30发送航点位置数据的获取请求,所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息,所述目标航点为待规划的航点;

所述位置服务器30,用于根据所述获取请求获取所述目标航点的航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至控制终端;

所述控制终端10,还用于接收所述位置服务器发送的所述航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至所述定位装置20;

所述定位装置20,用于接收所述控制终端10发送的航点位置数据,并根据所述航点位置数据,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的目标位置信息,且将所述目标位置信息发送至所述控制终端10;

所述控制终端10,还用于接收所述定位装置20发送的目标位置信息,并根据所述目标位置信息,显示所述目标航点。

可选地,所述控制终端10通过无线或有线与所述定位装置20通信连接;和/或,所述控制终端10通过通用串行总线接口与所述定位装置20通信连接。

可选地,所述定位装置20,还用于:

获取所述航点位置数据中的所述目标航点的位置偏差信息;

根据所述位置偏差信息,校正所述目标航点的当前位置信息,以确定所述目标航点的所述目标位置信息。

可选地,所述控制终端10,还用于:

获取全球定位系统在当前系统时刻采集到的定位数据,并将所述定位数据发送至所述位置服务器;

所述位置服务器30,还用于根据所述定位数据,获取航点位置数据,并将所述航点位置数据发送至所述控制终端10;

所述控制终端10,还用于接收所述位置服务器30发送的所述航点位置数据。

可选地,所述控制终端10,还用于:

显示航点规划页面,其中,所述航点规划页面包括航点添加控件,所述航点添加控件用于添加无人机的航点;

当获取到用户对所述航点添加控件的触发操作时,获取航点位置数据。

可选地,所述控制终端10,还用于:

显示航点规划页面,所述航点规划页面包括地图;

所述获取所述定位装置发送的所述目标航点的目标位置信息之后,还包括:

根据所述目标航点的目标位置信息,确定所述目标航点在所述地图上的位置,并在所述位置标记所述目标航点。

可选地,所述控制终端10,还用于:

显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。

可选地,所述控制终端10,还用于:

获取所述地图上每个所述目标航点的标记时刻点,并根据每个所述目标航点的标记时刻点确定每个所述目标航点的连接顺序;

按照每个所述目标航点的连接顺序,依次连接各个所述目标航点;

显示各个所述目标航点之间的连接线段,以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。

可选地,所述控制终端10,还用于:

规划无人机在所述作业区域内的飞行航线,并显示所述飞行航线。

可选地,所述控制终端10,还用于:

确定所述作业区域的外轮廓形状,其中,所述外轮廓形状为各个所述目标航点之间的连接线段合围形成的图形的形状;

根据所述外轮廓形状和预设航线规划算法,规划无人机在所述作业区域内的飞行航线。

可选地,所述控制终端10,还用于:

根据各个所述目标航点的目标位置信息,计算所述作业区域的面积,并显示所述作业区域的面积。

可选地,所述航点规划页面包括显示弹窗;所述控制终端10,还用于:

在所述显示弹窗显示所述作业区域的面积。

需要说明的是,所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为了描述的方便和简洁,上述描述的航点规划系统的具体工作过程,可以参考前述航点规划方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序中包括程序指令,所述处理器实行所述程序指令,实现上述实施例提供的航点规划方法的步骤。

其中,所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端或定位装置的内部存储单元,例如所述控制终端或定位装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端或定位装置的外部存储设备,例如所述控制终端或定位装置上配备的插接式硬盘,智能存储卡(smartmediacard,smc),安全数字(securedigital,sd)卡,闪存卡(flashcard)等。

应当理解,在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样,除非上下文清楚地指明其它情况,否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解,在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合,并且包括这些组合。

以上所述,仅为本申请的具体实施方式,但本申请的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内,可轻易想到各种等效的修改或替换,这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此,本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

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