威尼斯人棋牌-威尼斯欢乐娱人城-首页

获取飞行器的飞行信息的方法、装置、设备及存储介质与流程

文档序号:24941004发布日期:2021-05-04 11:33
获取飞行器的飞行信息的方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及飞行器技术领域,特别涉及一种获取飞行器的飞行信息的方法、装置、设备及存储介质。



背景技术:

随着飞行器技术的快速发展,出现了各种各样的飞行器,例如,无人摄像飞行器、无人载物飞行器等。目前,飞行器已在多个行业得到应用,飞行器能够实行多种任务,例如,影视拍摄任务、测量测绘任务、物品配送任务等。在实行任务的过程中,飞行器根据飞行信息指示的飞行方式进行飞行。因此,在使飞行器实行任务之前,需要先获取飞行器的飞行信息。

相关技术中,飞行器在各个时刻的飞行信息根据飞行器需要实行的任务确定,且获取的飞行器在各个时刻的飞行信息在飞行器实行任务的过程中保持不变。在此种方式下,不同的飞行器的飞行信息的获取过程是相互独立的,获取的飞行器的飞行信息的可靠性较差;飞行器在根据此种方式获取的飞行信息指示的飞行方式进行飞行的过程中,容易产生碰撞,导致飞行器实行任务的成功率较低。



技术实现要素:

本申请实施例提供了一种获取飞行器的飞行信息的方法、装置、设备及存储介质,可用于提高获取的飞行器的飞行信息的可靠性,进而提高飞行器实行任务的成功率。

第一方面,本申请实施例提供了一种获取飞行器的飞行信息的方法,所述方法包括:

响应于第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件,获取所述第一飞行器在所述参考时刻的第一飞行状态以及所述第二飞行器在所述参考时刻的第二飞行状态;

基于所述第一飞行状态和所述第二飞行状态,获取多个飞行状态组链路,任一飞行状态组链路由参考数量个飞行状态组构成,任一飞行状态组包括一个属于所述第一飞行器的预测飞行状态和一个属于所述第二飞行器的预测飞行状态;

获取所述多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标,任一飞行状态组链路对应的综合评估指标用于评估所述任一飞行状态组链路的可靠程度;

基于目标飞行状态组链路,获取所述第一飞行器在所述参考时刻之后的飞行信息以及所述第二飞行器在所述参考时刻之后的飞行信息,所述目标飞行状态组链路为所述多个飞行状态组链路中满足参考条件的综合评估指标对应的飞行状态组链路。

第二方面,提供了一种获取飞行器的飞行信息的装置,所述装置包括:

第一获取模块,用于响应于第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件,获取所述第一飞行器在所述参考时刻的第一飞行状态以及所述第二飞行器在所述参考时刻的第二飞行状态;

第二获取模块,用于基于所述第一飞行状态和所述第二飞行状态,获取多个飞行状态组链路,任一飞行状态组链路由参考数量个飞行状态组构成,任一飞行状态组包括一个属于所述第一飞行器的预测飞行状态和一个属于所述第二飞行器的预测飞行状态;

第三获取模块,用于获取所述多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标,任一飞行状态组链路对应的综合评估指标用于评估所述任一飞行状态组链路的可靠程度;

第四获取模块,用于基于目标飞行状态组链路,获取所述第一飞行器在所述参考时刻之后的飞行信息以及所述第二飞行器在所述参考时刻之后的飞行信息,所述目标飞行状态组链路为所述多个飞行状态组链路中满足参考条件的综合评估指标对应的飞行状态组链路。

在一种可能实现方式中,所述第二获取模块,用于基于所述第一飞行状态、所述第二飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取位于所述参考时刻之后的所述参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组,所述第一飞行基元集为所述第一飞行器对应的各个第一飞行基元的集合,所述第二飞行基元集为所述第二飞行器对应的各个第二飞行基元的集合;基于所述参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组,获取所述多个飞行状态组链路,任一飞行状态组链路由所述参考数量个指定时刻分别对应的一个飞行状态组构成。

在一种可能实现方式中,所述第二获取模块,还用于基于所述第一飞行状态、所述第二飞行状态、所述第一飞行基元集和所述第二飞行基元集,获取第一个指定时刻对应的飞行状态组;从第二个指定时刻开始,基于前一个指定时刻对应的任一飞行状态组、所述第一飞行基元集和所述第二飞行基元集,获取与所述前一个指定时刻对应的任一飞行状态组匹配的飞行状态组;将与所述前一个指定时刻对应的各个飞行状态组分别匹配的飞行状态组作为下一个指定时刻对应的飞行状态组;直至得到第参考数量个指定时刻对应的飞行状态组。

在一种可能实现方式中,所述第二获取模块,还用于基于所述第一飞行状态和所述第一飞行基元集中的任一第一飞行基元,获取所述第一飞行器在所述第一个指定时刻的任一预测飞行状态;基于所述第二飞行状态和所述第二飞行基元集中的任一第二飞行基元,获取所述第二飞行器在所述第一个指定时刻的任一预测飞行状态;基于所述第一飞行器在所述第一个指定时刻的各个预测飞行状态以及所述第二飞行器在所述第一个指定时刻的各个预测飞行状态,获取所述第一个指定时刻对应的飞行状态组,所述第一个指定时刻对应的任一飞行状态组包括所述第一飞行器在所述第一个指定时刻的一个预测飞行状态和所述第二飞行器在所述第一个指定时刻的一个预测飞行状态。

在一种可能实现方式中,所述第三获取模块,用于对于所述多个飞行状态组链路中的任一飞行状态组链路,在构成所述任一飞行状态组链路的各个飞行状态组中确定满足选取条件的飞行状态组;获取各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标;基于所述各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标,确定所述任一飞行状态组链路对应的综合评估指标。

在一种可能实现方式中,任一满足选取条件的飞行状态组中属于所述第一飞行器的预测飞行状态包括第一飞行速度和第一位置,所述任一满足选取条件的飞行状态组中属于所述第二飞行器的预测飞行状态包括第二飞行速度和第二位置;所述第三获取模块,还用于基于所述第一位置和所述第二位置,确定第一评估指标;基于所述第一飞行速度的速度值和所述第二飞行速度的速度值,确定第二评估指标;获取所述第一飞行速度在目标直线上的第一投影速度以及所述第二飞行速度在所述目标直线上的第二投影速度,所述目标直线为所述第一位置和所述第二位置所在的直线;基于所述第一投影速度和所述第二投影速度,确定第三评估指标;基于所述第一评估指标、所述第二评估指标和所述第三评估指标,确定所述任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标。

在一种可能实现方式中,所述第三获取模块,还用于获取所述第一投影速度和所述第二投影速度之间的差异速度;基于所述第一位置和所述第二位置,确定与所述差异速度匹配的目标方向;基于所述差异速度的速度值以及方向关系,确定所述第三评估指标,所述方向关系为所述差异速度的方向与所述目标方向之间的关系。

在一种可能实现方式中,所述第四获取模块,用于基于各个参考飞行状态组中属于所述第一飞行器的预测飞行状态,获取所述第一飞行器在所述参考时刻之后的飞行信息,所述参考飞行状态组为构成所述目标飞行状态组链路的飞行状态组;基于所述各个参考飞行状态组中属于所述第二飞行器的预测飞行状态,获取所述第二飞行器在所述参考时刻之后的飞行信息。

在一种可能实现方式中,所述第四获取模块,还用于将所述各个参考飞行状态组中属于所述第一飞行器的预测飞行状态构成的飞行状态序列作为所述第一飞行器在所述参考时刻之后的飞行信息;或者,基于所述各个参考飞行状态组中属于所述第一飞行器的预测飞行状态,确定所述第一飞行器对应的飞行基元序列,将所述第一飞行器对应的飞行基元序列作为所述第一飞行器在所述参考时刻之后的飞行信息。

在一种可能实现方式中,所述第一获取模块,还用于获取所述第一飞行器和所述第二飞行器在所述参考时刻的位置距离;响应于所述位置距离不大于距离阈值,确定所述第一飞行器和所述第二飞行器在所述参考时刻满足飞行冲突条件。

在一种可能实现方式中,所述第一获取模块,还用于获取所述第一飞行器和所述第二飞行器在所述参考时刻的位置距离;响应于所述位置距离不大于距离阈值,获取所述第一飞行器和所述第二飞行器在所述参考时刻的高度差;响应于所述高度差不大于高度阈值,确定所述第一飞行器和所述第二飞行器在所述参考时刻满足飞行冲突条件。

第三方面,提供了一种计算机设备,所述计算机设备包括处理器和存储器,所述存储器中存储有至少一条计算机程序,所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并实行,以使所述计算机设备实现上述任一所述的获取飞行器的飞行信息的方法。

第四方面,还提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序,所述至少一条计算机程序由处理器加载并实行,以使计算机实现上述任一所述的获取飞行器的飞行信息的方法。

第五方面,还提供了一种计算机程序产品或计算机程序,所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令,所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令,处理器实行所述计算机指令,使得所述计算机设备实行上述任一所述的获取飞行器的飞行信息的方法。

本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果:

在本申请实施例中,增加了实时判断两个飞行器是否满足飞行冲突条件的过程,当两个飞行器在某时刻满足飞行冲突条件时,通过综合考虑两个飞行器在该时刻的飞行状态,确定可靠程度较高的飞行状态组链路,进而根据可靠程度较高的飞行状态组链路确定两个飞行器在后续时刻的飞行信息。此种方式下,飞行器在各个时刻的飞行信息并不是固定不变的,在满足飞行冲突条件时会通过综合考虑两个飞行器的飞行状态,来调整后续时刻的飞行信息,此种方式获取的飞行器的飞行信息的可靠性较高;飞行器在根据此种方式获取的飞行信息指示的飞行方式进行飞行的过程中,能够降低相互碰撞的概率,从而提高飞行器实行任务的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地先容,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种获取飞行器的飞行信息的方法的实施环境的示意图;

图2是本申请实施例提供的一种获取飞行器的飞行信息的方法的流程图;

图3是本申请实施例提供的一种获取多个飞行状态组链路中的任一飞行状态组链路对应的综合评估指标的过程的流程图;

图4是本申请实施例提供的一种第一投影速度和第二投影速度的示意图;

图5是本申请实施例提供的一种获取任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标的过程的示意图;

图6是本申请实施例提供的一种获取多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标的过程的示意图;

图7是本申请实施例提供的一种获取飞行器的飞行信息的装置的示意图;

图8是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图;

图9是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

需要说明的是,本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反,它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本申请实施例提供了一种获取飞行器的飞行信息的方法,请参考图1,其示出了本申请实施例提供的获取飞行器的飞行信息的方法的实施环境的示意图。该实施环境包括:计算机设备11、第一飞行器12和第二飞行器13。

其中,计算机设备11用于与第一飞行器12和第二飞行器13进行通信,计算机设备能够实时判断第一飞行器12和第二飞行器13是否满足飞行冲突条件,然后在确定第一飞行器12和第二飞行器13在参考时刻满足飞行冲突条件时,利用本申请实施例提供的获取飞行器的飞行信息的方式获取第一飞行器12在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器13在参考时刻之后的飞行信息。计算机设备11还能够将获取的飞行信息下发给第一飞行器12和第二飞行器13。

第一飞行器12和第二飞行器13为两个不同的飞行器,第一飞行器12和第二飞行器13能够根据计算机设备获取的飞行信息指示的飞行方式进行飞行,以完成需要实行的任务。

在一种可能实现方式中,计算机设备11可以为终端,也可以为服务器,本申请实施例对此不加以限定。示例性地,终端可以是诸如手机、平板电脑、个人计算机等的智能设备。服务器可以是一台服务器,也可以是由多台服务器组成的服务器集群,或者是一个云计算服务中心。第一飞行器12和第二飞行器13为能飞离地面在空间飞行的器械飞行物。计算机设备11与第一飞行器12通过有线或无线网络建立通信连接;计算机设备11与第二飞行器13通过有线或无线网络建立通信连接。

本领域技术人员应能理解上述计算机设备11、第一飞行器12和第二飞行器13仅为举例,其他现有的或今后可能出现的计算机设备、第一飞行器和第二飞行器如可适用于本申请,也应包含在本申请保护范围以内,并在此以引用方式包含于此。

基于上述图1所示的实施环境,本申请实施例提供一种获取飞行器的飞行信息的方法,以该方法应用于计算机设备为例,该计算机设备可以为终端,也可以为服务器。如图2所示,本申请实施例提供的获取飞行器的飞行信息的方法包括如下步骤201至步骤204。

在步骤201中,响应于第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件,获取第一飞行器在参考时刻的第一飞行状态以及第二飞行器在参考时刻的第二飞行状态。

第一飞行器和第二飞行器是两个不同的飞行器,飞行器是指能飞离地面在空间飞行的器械飞行物。本申请实施例对第一飞行器和第二飞行器的类型不加以限定,第一飞行器的类型和第二飞行器的类型可以相同,也可以不同。示例性地,对于第一飞行器和第二飞行器均为实行物品(商品、外卖等)配送任务的飞行器的情况,第一飞行器和第二飞行器的类型均为无人载物飞行器。示例性地,本申请实施例中涉及的飞行器为一种无人飞行器,也就是说,飞行器是根据计算机设备下发的飞行信息指示的飞行方式进行飞行的,而不是由位于飞行器内部的人员人为驾驶的。示例性地,飞行器还可以称为无人机。示例性地,本申请实施例中提到的飞行器为用于在城市中进行外卖配送的无人机。

参考时刻为任一时刻,第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件,说明若第一飞行器和第二飞行器均继续按照在参考时刻之后的原飞行信息指示的飞行方式进行飞行,极有可能会产生冲突,导致第一飞行器和第二飞行器碰撞,从而导致第一飞行器和第二飞行器实行的任务失败。因此,本申请实施例中,实时判断第一飞行器和第二飞行器是否满足飞行冲突条件,在确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件时,通过综合考虑第一飞行器在参考时刻的飞行状态以及第二飞行器在参考时刻的飞行状态,来获取第一飞行器在参考时刻之后的新飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息,从而能够减少第一飞行器和第二飞行器在参考时刻之后的碰撞风险,提高第一飞行器和第二飞行器实行任务的成功率。

在实行步骤201之前,需要判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件,在确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件时,实行步骤201。在示例性实施例中,若确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻不满足飞行冲突条件,则无需更改第一飞行器在参考时刻之后的原飞行信息以及无需更改第二飞行器在参考时刻之后的原飞行信息。也就是说,响应于第一飞行器和第二飞行器在参考时刻不满足飞行冲突条件,保持第一飞行器在参考时刻之后的原飞行信息不变,保持第二飞行器在参考时刻之后的原飞行信息不变。

示例性地,第一飞行器在参考时刻之后的原飞行信息是指第一飞行器在参考时刻之后参考时长内的原飞行信息,第二飞行器在参考时刻之后的原飞行信息是指第二飞行器在参考时刻之后参考时长内的原飞行信息。参考时长根据经验设置,或者根据应用场景灵活调整,本申请实施例对此不加以限定。示例性地,参考时长是指一次下发的飞行信息对应的时长。

第一飞行器在参考时刻之后的原飞行信息为在考虑第一飞行器需要实行的任务的基础上确定的飞行信息,第二飞行器在参考时刻之后的原飞行信息时在考虑第二飞行器需要实行的任务的基础上确定的飞行信息,确定第一飞行器在参考时刻之后的原飞行信息以及确定第二飞行器在参考时刻之后的原飞行信息的过程是相互独立的。本申请实施例对确定第一飞行器在参考时刻之后的原飞行信息的方式以及确定第二飞行器在参考时刻之后的原飞行信息的方式不加以限定。示例性地,以确定第一飞行器在参考时刻之后的原飞行信息为例,确定第一飞行器在参考时刻之后的原飞行信息的方式为:基于第一飞行器需要实行的任务,分析第一飞行器在参考时刻之后的参考时长内需要飞行的轨迹,将第一飞行器在参考时刻之后的参考时长内需要飞行的轨迹中的各个位置点的信息作为第一飞行器在参考时刻之后的原飞行信息。第一飞行器能够根据各个位置点的信息确定如何飞行,进而进行飞行。

判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件的方式根据经验设置,或者根据应用场景灵活调整,本申请实施例对此不加以限定。

在一种可能实现方式中,判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件的方式为:获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离;响应于位置距离不大于距离阈值,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件。此种方式下,响应于位置距离大于距离阈值,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻不满足飞行冲突条件。

第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离用于指示第一飞行器在参考时刻所处的位置和第二飞行器在参考时刻所处的位置之间的距离。需要说明的是,第一飞行器在参考时刻所处的位置和第二飞行器在参考时刻所处的位置均为实际所处的空间位置。示例性地,获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离的方式为:获取第一飞行器在参考时刻所处的位置以及第二飞行器在参考时刻所处的位置,将第一飞行器在参考时刻所处的位置和第二飞行器在参考时刻所处的位置之间的距离作为第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离。示例性地,第一飞行器在参考时刻所处的位置和第二飞行器在参考时刻所处的位置之间的距离是指第一飞行器在参考时刻所处的位置和第二飞行器在参考时刻所处的位置之间的欧式距离。

需要说明的是,计算机设备与第一飞行器以及第二飞行器均建立有通信连接,计算机设备能够通过与第一飞行器进行通信获取第一飞行器在各个时刻实际所处的位置,计算机设备同样能够通过与第二飞行器进行通信获取第二飞行器在各个时刻实际所处的位置。也就是说,计算机设备能够通过与第一飞行器进行通信获取第一飞行器在参考时刻所处的位置,通过与第二飞行器进行通信,获取第二飞行器在参考时刻所处的位置。

在获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离后,将位置距离与距离阈值进行比对,来确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件。距离阈值根据经验设置,或者根据应用场景灵活调整,本申请实施例对此不加以限定,示例性地,距离阈值为50米。当第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离不大于距离阈值时,说明第一飞行器在参考时刻所处的位置与第二飞行器在参考时刻所处的位置之间距离较近,此时认为第一飞行器和第二飞行器之间存在较大的碰撞风险,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件。当第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离大于距离阈值时,说明第一飞行器在参考时刻所处的位置与第二飞行器在参考时刻所处的位置之间距离较远,此时认为第一飞行器和第二飞行器之间存在较小的碰撞风险,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻不满足飞行冲突条件。

在上述判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件的方式下,直接通过判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离是否大于距离阈值,来判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件,判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件的效率较高。

在另一种可能实现方式中,判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件的方式为:获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离;响应于位置距离不大于距离阈值,获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差;响应于高度差不大于高度阈值,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件。此种方式下,响应于位置距离大于距离阈值,或者,响应于位置距离不大于距离阈值但高度差大于高度阈值,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻不满足飞行冲突条件。

在确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离不大于距离阈值时,进一步获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差。第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差用于指示第一飞行器在参考时刻所处的高度和第二飞行器在参考时刻所处的高度之间的差值的绝对值。需要说明的是,第一飞行器在参考时刻所处的高度和第二飞行器在参考时刻所处的高度均为实际所处的高度。示例性地,获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差的方式为:确定第一飞行器在参考时刻所处的高度以及第二飞行器在参考时刻所处的高度,将第一飞行器在参考时刻所处的高度和第二飞行器在参考时刻所处的高度之间的差值的绝对值作为第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差。

示例性地,第一飞行器在参考时刻所处的高度能够基于第一飞行器在参考时刻所处的位置确定,第二飞行器在参考时刻所处的高度能够基于第二飞行器在参考时刻所处的位置确定。示例性地,第一飞行器在参考时刻所处的高度和第二飞行器在参考时刻所处的高度为基于相同的基准高度确定的高度,示例性地,基准高度为地平面的高度。

在获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差后,将高度差与高度阈值进行比对,来确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件。高度阈值根据经验设置,或者根据应用场景灵活调整,本申请实施例对此不加以限定,示例性地,高度阈值为30米。

当第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离不大于距离阈值且第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差不大于高度阈值时,说明第一飞行器在参考时刻所处的位置与第二飞行器在参考时刻所处的位置之间距离较近且第一飞行器在参考时刻所处的高度与第二飞行器在参考时刻所处的高度之间的差值的绝对值较小,此时认为第一飞行器和第二飞行器之间存在较大的碰撞风险,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件。

当第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离大于距离阈值时,说明第一飞行器在参考时刻所处的位置与第二飞行器在参考时刻所处的位置之间距离较远,此时认为第一飞行器和第二飞行器之间存在较小的碰撞风险,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻不满足飞行冲突条件。

当第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离不大于距离阈值但第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差大于高度阈值时,说明第一飞行器在参考时刻所处的位置与第二飞行器在参考时刻所处的位置之间距离较近但第一飞行器在参考时刻所处的高度与第二飞行器在参考时刻所处的高度之间的差值的绝对值较大,此时仍然认为第一飞行器和第二飞行器之间存在较小的碰撞风险,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻不满足飞行冲突条件。

示例性地,在飞行器飞行领域中,对飞行器的飞行高度进行了若干分层处理,如果两个飞行器的高度间相差超出一定范围,则认定两个飞行器的工作高度层不同,不会影响到彼此的飞行过程。因此,当确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差大于高度阈值时,即使第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离不大于距离阈值,仍认为第一飞行器和第二飞行器在参考时刻不满足飞行冲突条件,认为第一飞行器和第二飞行器可以继续按照希望的飞行信息指示的飞行方式进行飞行,即继续按照原飞行信息指示的飞行方式进行飞行。

在上述判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件的方式下,在确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离不大于距离阈值后,进一步通过判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差是否大于高度阈值,来判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件,判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件的可靠性较高。

需要说明的是,以上所述的两种判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件的方式仅为示例性说明,本申请实施例并不局限于此。示例性地,判断第一飞行器和第二飞行器在参考时刻是否满足飞行冲突条件的方式为:获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差;响应于高度差不大于高度阈值,获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离;响应于位置距离不大于距离阈值,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件。在此种方式下,响应于高度差大于高度阈值,或者,响应于高度差不大于高度阈值但位置距离大于距离阈值,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻不满足飞行冲突条件。

第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件用于触发获取第一飞行器在参考时刻之后的新飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的新飞行信息的过程。在确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件后,获取第一飞行器在参考时刻的第一飞行状态以及第二飞行器在参考时刻的第二飞行状态。

第一飞行状态用于指示第一飞行器在参考时刻具有的实际的飞行状态,第二飞行状态用于指示第二飞行器在参考时刻具有的实际的飞行状态。示例性地,飞行器在某一时刻具有的飞行状态包括飞行器在该时刻所处的位置以及飞行器在该时刻的飞行速度。也就是说,第一飞行状态包括第一飞行器在参考时刻所处的位置以及第一飞行器在参考时刻的飞行速度;第二飞行状态包括第二飞行器在参考时刻所处的位置以及第二飞行器在参考时刻的飞行速度。

计算机设备与第一飞行器以及第二飞行器均建立有通信连接,计算机设备能够通过与第一飞行器进行通信获取第一飞行器在各个时刻具有的实际的飞行状态,计算机设备同样能够通过与第二飞行器进行通信获取第二飞行器在各个时刻具有的实际的飞行状态。也就是说,计算机设备能够通过与第一飞行器进行通信获取第一飞行状态,通过与第二飞行器进行通信,获取第二飞行状态。在获取第一飞行状态和第二飞行状态后,实行步骤202。

在步骤202中,基于第一飞行状态和第二飞行状态,获取多个飞行状态组链路,任一飞行状态组链路由参考数量个飞行状态组构成,任一飞行状态组包括一个属于第一飞行器的预测飞行状态和一个属于第二飞行器的预测飞行状态。

在确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件时,通过综合考虑第一飞行器在参考时刻的第一飞行状态以及第二飞行器在参考时刻的第二飞行状态来获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息。在此过程中,首先基于第一飞行状态和第二飞行状态,获取多个飞行状态组链路。任一飞行状态组链路由参考数量个飞行状态组构成,任一飞行状态组包括一个属于第一飞行器的预测飞行状态和一个属于第二飞行器的预测飞行状态。飞行状态组链路是指第一飞行器和第二飞行器在参考时刻之后可能存在的飞行状态组链路。任一飞行状态组链路是由参考数量个飞行状态组构成的,参考数量根据经验设置,或者根据计算机设备的计算性能灵活调整,本申请实施例对此不加以限定。

在一种可能实现方式中,基于第一飞行状态和第二飞行状态,获取多个飞行状态组链路的过程包括以下步骤2021和步骤2022。

步骤2021:基于第一飞行状态、第二飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取位于参考时刻之后的参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组。

其中,第一飞行基元集为第一飞行器对应的各个第一飞行基元的集合,第二飞行基元集为第二飞行器对应的各个第二飞行基元的集合。第一飞行器对应的各个第一飞行基元用于指示第一飞行器能够实行的基本飞行方式,不同的第一飞行基元指示的基本飞行方式不同;第二飞行器对应的各个第二飞行基元用于指示第二飞行器能够实行的基本飞行方式,不同的第二飞行基元指示的基本飞行方式不同。示例性地,第一飞行基元集中的各个第一飞行基元根据第一飞行器的性能确定,或者根据应用场景灵活调整;第二飞行基元集中的各个第二飞行基元根据第二飞行器的性能确定,或者根据应用场景灵活调整。

需要说明的是,第一飞行基元集中的第一飞行基元的数量与第二飞行基元集中的第二飞行基元的数量可能相同,也可能不同,本申请实施例对此不加以限定。

本申请实施例对飞行基元的表示形式不加以限定,示例性地,飞行基元利用加速度进行表示,不同的加速度表示不同的飞行基元;示例性地,飞行基元利用转向角和转向速度表示,不同的转向角和转向速度的组合表示不同的飞行基元。在某一已知的飞行状态的基础上,基于不同的飞行基元,在下一时刻能够到达不同的飞行状态。

参考数量个指定时刻均位于参考时刻之后,示例性地,对于参考数量为大于1的整数时,参考时刻和参考数量个指定时刻为连续的等时距时刻。也就是说,从参考时刻到第一个指定时刻之间的时长与从第(n-1)(n为大于1的整数)到第n个指定时刻之间的时长相同。示例性地,获取参考数量个指定时刻分别对应飞行状态组的过程即为依次获取第一个指定时刻对应的飞行状态组,第二个指定时刻对应的飞行状态组,……,第参考数量个指定时刻对应的飞行状态组的过程。下一个指定时刻对应的飞行状态组基于前一个指定时刻对应的飞行状态组获取。任一个指定时刻对应的飞行状态组用于指示第一飞行器和第二飞行器在该任一个指定时刻可能存在的飞行状态组。

在一种可能实现方式中,基于第一飞行状态、第二飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取位于参考时刻之后的参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组的实现过程包括以下步骤2021a和2021b。

步骤2021a:基于第一飞行状态、第二飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取第一个指定时刻对应的飞行状态组。

由于下一个指定时刻对应的飞行状态组基于前一个指定时刻对应的飞行状态组获取,所以在获取参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组的过程中,需要先获取第一个指定时刻对应的飞行状态组。第一个指定时刻对应的飞行状态组基于第一飞行状态、第二飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集获取得到。第一个指定时刻对应的飞行状态组的数量与第一飞行基元集中的第一飞行基元的数量以及第二飞行基元集中的第二飞行基元的数量有关。示例性地,第一个指定时刻对应的飞行状态组的数量为第一飞行基元集中的第一飞行基元的数量与第二飞行基元集中的第二飞行基元的数量的乘积。

第一个指定时刻对应的不同的飞行状态组不同。由于一个飞行状态组包括一个属于第一飞行器的预测飞行状态和一个属于第二飞行器的预测飞行状态,所以,两个飞行状态组不同可能是指两个飞行状态组中的属于第一飞行器的两个预测飞行状态不同但两个飞行状态组中的属于第二飞行器的两个预测飞行状态相同,也可能是指两个飞行状态组中的属于第一飞行器的两个预测飞行状态相同但两个飞行状态组中的属于第二飞行器的两个预测飞行状态不同,还可能是指两个飞行状态组中的属于第一飞行器的两个预测飞行状态不同且两个飞行状态组中的属于第二飞行器的两个预测飞行状态不同。

在一种可能实现方式中,基于第一飞行状态、第二飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取第一个指定时刻对应的飞行状态组的过程包括以下步骤1至步骤3。

步骤1:基于第一飞行状态和第一飞行基元集中的任一第一飞行基元,获取第一飞行器在第一个指定时刻的任一预测飞行状态。

第一飞行基元集中的任一第一飞行基元用于指示第一飞行器的任一基本飞行方式,第一飞行状态是第一飞行器在参考时刻的飞行状态。第一飞行器在第一飞行状态的基础上,按照任一第一飞行基元指示的飞行方式从参考时刻飞行到第一个指定时刻,能够到达一个新的飞行状态,该新的飞行状态即为第一飞行器在第一个指定时刻的任一预测飞行状态。需要说明的是,第一飞行状态是第一飞行器实际的飞行状态,第一飞行器的预测飞行状态是指预测的第一飞行器可能到达的飞行状态。

基于第一飞行状态和第一飞行基元集中的不同的第一飞行基元,能够获取第一飞行器在第一个指定时刻的不同的预测飞行状态,基于该步骤1的方式,能够获取第一飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态。第一飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态与第一飞行基元集中的各个第一飞行基元的数量相同。

示例性地,假设第一飞行状态为sa0,第一飞行基元集中的各个第一飞行基元的数量为m(m为不小于1的整数),则第一飞行器在第一个指定时刻的预测飞行状态的数量同样为m,也就是说,第一飞行器在第一个指定时刻可能到达的飞行状态有m个。假设第一飞行基元集为a={a1,a2,a3,…,am},则第一飞行器在第一个指定时刻的预测飞行状态能够表示为sa1=sa0+a0,其中,a0∈a。

步骤2:基于第二飞行状态和第二飞行基元集中的任一第二飞行基元,获取第二飞行器在第一个指定时刻的任一预测飞行状态。

第二飞行基元集中的任一第二飞行基元用于指示第二飞行器的任一基本飞行方式,第二飞行状态是第二飞行器在参考时刻的飞行状态。第二飞行器在第二飞行状态的基础上,按照任一第二飞行基元指示的飞行方式从参考时刻飞行到第一个指定时刻,能够到达一个新的飞行状态,该新的飞行状态即为第二飞行器在第一个指定时刻的任一预测飞行状态。需要说明的是,第二飞行状态是第二飞行器实际的飞行状态,第二飞行器的预测飞行状态是指预测的第二飞行器可能到达的飞行状态。

基于第二飞行状态和第二飞行基元集中的不同的第二飞行基元,能够获取第二飞行器在第一个指定时刻的不同的预测飞行状态,基于该步骤2的方式,能够获取第二飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态。第二飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态与第二飞行基元集中的各个第二飞行基元的数量相同。

示例性地,假设第二飞行状态为sb0,第二飞行基元集中的各个第二飞行基元的数量为n(n为不小于1的整数),则第二飞行器在第一个指定时刻的预测飞行状态的数量同样为n,也就是说,第二飞行器在第一个指定时刻可能到达的飞行状态有n个。假设第二飞行基元集为b={b1,b2,b3,…,bn},则第二飞行器在第一个指定时刻的预测飞行状态能够表示为sb1=sb0+b0,其中,b0∈b。

步骤3:基于第一飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态以及第二飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态,获取第一个指定时刻对应的飞行状态组,第一个指定时刻对应的任一飞行状态组包括第一飞行器在第一个指定时刻的一个预测飞行状态和第二飞行器在第一个指定时刻的一个预测飞行状态。

基于步骤1的方式能够获取第一飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态,基于步骤2的方式能够获取第二飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态。然后基于第一飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态以及第二飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态,获取第一个指定时刻对应的飞行状态组。其中,第一个指定时刻对应的任一飞行状态组包括第一飞行器在第一个指定时刻的一个预测飞行状态和第二飞行器第一个指定时刻的一个预测飞行状态。

示例性地,基于第一飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态以及第二飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态,获取第一个指定时刻对应的飞行状态组的方式为:将第一飞行器在第一个指定时刻的任一预测飞行状态与第二飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态分别进行组合,得到与第一飞行器在第一个指定时刻的任一预测飞行状态匹配的飞行状态组;将与第一飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态分别匹配的飞行状态组作为第一个指定时刻对应的飞行状态组。示例性地,假设第一飞行器在第一个指定时刻的预测飞行状态的数量为m,第二飞行器在第一个指定时刻的预测飞行状态的数量为n,则此种方式下获取的第一个指定时刻对应的飞行状态组共有m×n个。

步骤2021b:从第二个指定时刻开始,基于前一个指定时刻对应的任一飞行状态组、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取与前一个指定时刻对应的任一飞行状态组匹配的飞行状态组;将与前一个指定时刻对应的各个飞行状态组分别匹配的飞行状态组作为下一个指定时刻对应的飞行状态组;直至得到第参考数量个指定时刻对应的飞行状态组。

下一个指定时刻对应的飞行状态组基于前一个指定时刻对应的飞行状态组获取,在获取第一个指定时刻对应的飞行状态组之后,即可依次获取后续的各个指定时刻分别对应的飞行状态组。依次获取后续的各个指定时刻的过程为即为该步骤2021b的过程。在已经获取了前一个指定时刻对应的飞行状态组的基础上,基于前一个指定时刻对应的任一飞行状态组、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取与前一个指定时刻对应的任一飞行状态组匹配的飞行状态组。

前一个指定时刻对应的任一飞行状态组包括第一飞行器在该前一个指定时刻的一个预测飞行状态以及第二飞行器在该前一个指定时刻的一个预测飞行状态。也就是说,基于前一个指定时刻对应的任一飞行状态组、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取与前一个指定时刻对应的任一飞行状态组匹配的飞行状态组的过程为基于前一个指定时刻对应的任一飞行状态组中的第一飞行器在该前一个指定时刻的一个预测飞行状态以及第二飞行器在该前一个指定时刻的一个预测飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取与前一个指定时刻对应的任一飞行状态组匹配的飞行状态组。该过程的实现方式参见步骤2021a中基于第一飞行状态、第二飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取第一个指定时刻对应的飞行状态组的实现方式,此处不再赘述。示例性地,与前一个指定时刻对应的任一飞行状态组匹配的飞行状态组的数量为第一飞行基元集中的第一飞行基元的数量与第二飞行基元集中的第二飞行基元的数量的乘积。

前一个指定时刻对应的飞行状态组的数量为多个,需要分别获取与前一个指定时刻对应的各个飞行状态组分别匹配的飞行状态组,然后将与前一个指定时刻对应的各个飞行状态组分别匹配的飞行状态组作为下一个指定时刻对应的飞行状态组。

根据步骤2021b的方式能够依次获取除第一个指定时刻外的其他各个指定时刻分别对应的飞行状态组,直至得到第参考数量个指定时刻对应的飞行状态组。至此,完成获取位于参考时刻之后的参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组的过程。

需要说明的是,上述步骤2021a和步骤2021b以参考数量大于1为例说明了获取参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组的方式,本申请实施例并不局限于此,参考数量还可以为1。对于参考数量为1的情况,只需实行步骤2021a即可获取参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组。

步骤2022:基于参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组,获取多个飞行状态组链路,任一飞行状态组链路由参考数量个指定时刻分别对应的一个飞行状态组构成。

在获取参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组之后,即可基于参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组,获取多个飞行状态组链路。其中,任一飞行状态组链路由参考数量个指定时刻分别对应的一个飞行状态组构成。也就是说,任一飞行状态组链路由参考数量个飞行状态组构成,且每个飞行状态组均对应一个不同的指定时刻。

在一种可能实现方式中,飞行状态组链路的数量与第参考数量个指定时刻对应的飞行状态组的数量相同,获取多个飞行状态组链路的过程即为根据第参考数量个指定时刻对应的各个飞行状态组分别获取一个飞行状态组链路的过程。在示例性实施例中,基于参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组,获取多个飞行状态组链路的过程为以第参考数量个指定时刻对应的各个飞行状态组为基准,对参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组进行回溯的过程。

在示例性实施例中,对于参考数量为1的情况,基于参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组,获取多个飞行状态组链路的过程即为利用第一个指定时刻对应的每个飞行状态组分别构成一个飞行状态组链路的过程。

在示例性实施例中,对于参考数量为大于1的整数的情况,将参考数量记为n,此种情况下,基于n个指定时刻分别对应的飞行状态组,获取多个飞行状态组链路的过程为:对于第n个指定时刻对应的任一飞行状态组pn,在第(n-1)个指定时刻对应的飞行状态组中获取与pn关联的一个飞行状态组pn-1,在第(n-2)个指定时刻对应的飞行状态组中获取与pn-1关联的一个飞行状态组pn-2,以此类推,直至在第一个指定时刻对应的飞行状态组中获取与p2关联的一个飞行状态组p1,至此,得到根据第n个指定时刻对应的任一飞行状态组pn获取的一个飞行状态组链路p1-p2-…-pn-1-pn。

示例性地,第(n-1)个指定时刻对应的飞行状态组中与pn关联的一个飞行状态组pn-1是指第(n-1)个指定时刻对应的飞行状态组中用于获取pn的飞行状态组。根据此种方式,能够得到与第n个指定时刻对应的飞行状态组的数量相同的多个飞行状态组链路。

接下来,通过举例的方式先容基于第一飞行状态和第二飞行状态,获取多个飞行状态组链路的过程,以便于理解。假设第一飞行基元集中的第一飞行基元的数量和第二飞行基元集中的第二飞行基元的数量均为2,第一飞行基元集表示为{a1,a2},第二飞行基元集表示为{b1,b2}。假设参考数量为2,也就是说,指定时刻的数量为2,参考时刻表示为t0,2个指定时刻分别表示为t1和t2。t1和t2均位于t0之后,且t1位于t2之前。示例性地,从t0到t1的时长与从t1到t2的时长相同。假设第一飞行状态表示为sa0,第二飞行状态表示为sb0

在上述假设的情况下,获取参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组的过程即为获取指定时刻t1和指定时刻t2分别对应的飞行状态组的过程。

首先先容获取指定时刻t1对应的飞行状态组的过程。基于第一飞行状态sa0和第一飞行基元集{a1,a2},能够获取第一飞行器在指定时刻t1的2个预测飞行状态sa1-1和sa1-2,其中,sa1-1基于sa0和a1获取得到,sa1-2基于sa0和a2获取得到;基于第二飞行状态sb0和第二飞行基元集{b1,b2},能够获取第二飞行器在指定时刻t1的2个预测飞行状态sb1-1和sb1-2,其中,sb1-1基于sb0和b1获取得到,sb1-2基于sb0和b2获取得到;基于sa1-1、sa1-2、sb1-1以及sb1-2能够得到指定时刻t1对应的4个飞行状态组,这4个飞行状态组分别为{sa1-1,sb1-1}、{sa1-1,sb1-2}、{sa1-2,sb1-1}和{sa1-2,sb1-2}。

然后先容获取指定时刻t2对应的飞行状态组的过程。指定时刻t2对应的飞行状态组包括与指定时刻t1对应的4个飞行状态组分别匹配的飞行状态组。

获取与指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-1,sb1-1}匹配的飞行状态组的过程为:基于指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-1,sb1-1}、第一飞行基元集{a1,a2}以及第二飞行基元集{b1,b2},得到与指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-1,sb1-1}匹配的4个飞行状态组,这4个飞行状态组分别为{sa2-1,sb2-1}、{sa2-1,sb2-2}、{sa2-2,sb2-1}和{sa2-2,sb2-2}。其中,sa2-1基于sa1-1和a1获取得到,sa2-2基于sa1-1和a2获取得到,sb2-1基于sb1-1和b1获取得到,sb2-2基于sb1-1和b2获取得到。

获取与指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-1,sb1-2}匹配的飞行状态组的过程为:基于指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-1,sb1-2}、第一飞行基元集{a1,a2}以及第二飞行基元集{b1,b2},得到与指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-1,sb1-2}匹配的4个飞行状态组,这4个飞行状态组分别为{sa2-1,sb2-3}、{sa2-1,sb2-4}、{sa2-2,sb2-3}和{sa2-2,sb2-4}。其中,sb2-3基于sb1-2和b1获取得到,sb2-4基于sb1-2和b2获取得到。

获取与指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-2,sb1-1}匹配的飞行状态组的过程为:基于指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-2,sb1-1}、第一飞行基元集{a1,a2}以及第二飞行基元集{b1,b2},得到与指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-2,sb1-1}匹配的4个飞行状态组,这4个飞行状态组分别为{sa2-3,sb2-1}、{sa2-3,sb2-2}、{sa2-4,sb2-1}和{sa2-4,sb2-2}。其中,sa2-3基于sa1-2和a1获取得到,sa2-4基于sa1-2和a2获取得到。

获取与指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-2,sb1-2}匹配的飞行状态组的过程为:基于指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-2,sb1-2}、第一飞行基元集{a1,a2}以及第二飞行基元集{b1,b2},得到与指定时刻t1对应的飞行状态组{sa1-2,sb1-2}匹配的4个飞行状态组,这4个飞行状态组分别为{sa2-3,sb2-3}、{sa2-3,sb2-4}、{sa2-4,sb2-3}和{sa2-4,sb2-4}。

至此,得到指定时刻t2对应的16个飞行状态组,这16个飞行状态组分别为:{sa2-1,sb2-1}、{sa2-1,sb2-2}、{sa2-2,sb2-1}、{sa2-2,sb2-2}、{sa2-1,sb2-3}、{sa2-1,sb2-4}、{sa2-2,sb2-3}、{sa2-2,sb2-4}、{sa2-3,sb2-1}、{sa2-3,sb2-2}、{sa2-4,sb2-1}、{sa2-4,sb2-2}、{sa2-3,sb2-3}、{sa2-3,sb2-4}、{sa2-4,sb2-3}和{sa2-4,sb2-4}。

在得到指定时刻t1对应的4个飞行状态组以及指定时刻t2对应的16个飞行状态组后,基于指定时刻t1对应的4个飞行状态组以及指定时刻t2对应的16个飞行状态组,通过回溯的方式根据指定时刻t2对应的16个飞行状态组获取16个飞行状态组链路,这16个飞行状态组链路分别为:{sa1-1,sb1-1}-{sa2-1,sb2-1}、{sa1-1,sb1-1}-{sa2-1,sb2-2}、{sa1-1,sb1-1}-{sa2-2,sb2-1}、{sa1-1,sb1-1}-{sa2-2,sb2-2}、{sa1-1,sb1-2}-{sa2-1,sb2-3}、{sa1-1,sb1-2}-{sa2-1,sb2-4}、{sa1-1,sb1-2}-{sa2-2,sb2-3}、{sa1-1,sb1-2}-{sa2-2,sb2-4}、{sa1-2,sb1-1}-{sa2-3,sb2-1}、{sa1-2,sb1-1}-{sa2-3,sb2-2}、{sa1-2,sb1-1}-{sa2-4,sb2-1}、{sa1-2,sb1-1}-{sa2-4,sb2-2}、{sa1-2,sb1-2}-{sa2-3,sb2-3}、{sa1-2,sb1-2}-{sa2-3,sb2-4}、{sa1-2,sb1-2}-{sa2-4,sb2-3}和{sa1-2,sb1-2}-{sa2-4,sb2-4}。

在步骤203中,获取多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标,任一飞行状态组链路对应的综合评估指标用于评估任一飞行状态组链路的可靠程度。

在获取多个飞行状态组链路后,进一步获取多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标,以便于根据多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标确定依据哪个飞行状态组链路获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息。任一飞行状态组链路对应的综合评估指标用于评估该任一飞行状态组链路的可靠程度。示例性地,任一飞行状态组链路对应的综合评估指标越大,说明该任一飞行状态组链路的可靠程度越高;或者,任一飞行状态组链路对应的综合评估指标越小,说明该任一飞行状态组链路的可靠程度越高,这与任一飞行状态组链路对应的综合评估指标的获取方式有关,本申请实施例对此不加以限定。

在一种可能实现方式中,参见图3,获取多个飞行状态组链路中的任一飞行状态组链路对应的综合评估指标的过程包括以下步骤2031至步骤2033。

步骤2031:在构成任一飞行状态组链路的各个飞行状态组中确定满足选取条件的飞行状态组。

满足选取条件的飞行状态组是指获取任一飞行状态组链路对应的综合评估指标所直接依据的飞行状态组。本申请实施例对构成任一飞行状态组链路的各个飞行状态组中的哪个或哪些飞行状态组满足选取条件不加以限定,可以跟实际需求灵活设定。在示例性实施例中,任一飞行状态组链路由参考数量个指定时刻分别对应的一个飞行状态组构成,构成任一飞行状态组链路的各个飞行状态组中对应的指定时刻为参考数量个指定时刻中的目标指定时刻的飞行状态组满足选取条件。参考数量个指定时刻中的目标指定时刻根据经验设置,或者根据应用场景灵活调整,本申请实施例对此不加以限定。示例性地,参考数量个指定时刻中的目标指定时刻是指第参考数量个指定时刻,此种情况下,将构成该任一飞行状态组链路的各个飞行状态组中对应第参考时刻个指定时刻的飞行状态组作为满足选取条件的飞行状态组。示例性地,参考数量个指定时刻中的目标指定时刻是指全部的参考数量个指定时刻,此种情况下,构成该任一飞行状态组链路的各个飞行状态组均为满足选取条件的飞行状态组。

示例性地,若参考数量为1,则构成任一飞行状态组链路的飞行状态组的数量为一个,此种情况下,直接将构成任一飞行状态组链路的一个飞行状态组作为满足选取条件的飞行状态组。

步骤2032:获取各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标。

在获取各个满足选取条件的飞行状态组之后,获取各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标。任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标用于评估该任一满足选取条件的飞行状态组的可靠程度。示例性地,任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标越大,说明任一满足选取条件的飞行状态组的可靠程度越高;或者,任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标越小,说明该任一满足选取条件的飞行状态组的可靠程度越高,这与任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标的获取方式有关,本申请实施例对此不加以限定。

在一种可能实现方式中,任一满足选取条件的飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态包括第一飞行速度和第一位置,该任一满足选取条件的飞行状态组中属于第二飞行器的预测飞行状态包括第二飞行速度和第二位置。在此种情况下,获取各个满足选取条件的飞行状态组中的任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标的过程包括以下步骤2032a至步骤2032d。

步骤2032a:基于第一位置和第二位置,确定第一评估指标。

第一评估指标用于从距离的角度评估该任一满足选取条件的飞行状态组的可靠程度。在一种可能实现方式中,基于第一位置和第二位置,确定第一评估指标的方式为:获取第一位置和第二位置之间的位置距离;基于位置距离-评估指标函数确定第一位置和第二位置之间的位置距离对应的评估指标,将确定出的第一位置和第二位置之间的位置距离对应的评估指标作为第一评估指标。

位置距离-评估指标函数为以位置距离为自变量,以评估指标为因变量的函数,将第一位置和第二位置之间的位置距离作为自变量的取值代入位置距离-评估指标函数,将得到的因变量的取值作为第一位置和第二位置之间的位置距离对应的评估指标。位置距离-评估指标函数根据经验设定,或者根据应用场景灵活调整。示例性地,对于第一评估指标越大,说明该任一满足选取条件的飞行状态组从距离的角度评估的可靠程度越大的情况,位置距离-评估指标函数为一种随着位置距离增大评估指标增大的函数。示例性地,随着位置距离增大,评估指标无限接近于无穷大,并且当位置距离低于一定阈值时,评估指标为0,以此分段函数来控制当位置距离足够远时,不会对飞行器的原飞行轨迹造成影响;而当位置距离足够近时,能够充分影响飞行器的原飞行轨迹。

步骤2032b:基于第一飞行速度的速度值和第二飞行速度的速度值,确定第二评估指标。

第二评估指标用于从飞行速度的速度值的角度评估该任一满足选取条件的飞行状态组的可靠程度。在一种可能实现方式中,基于第一飞行速度的速度值和第二飞行速度的速度值,确定第二评估指标的方式为:基于第一速度值-评估指标函数,确定第一飞行速度的速度值对应的评估指标;基于第二速度值-评估指标函数,确定第二飞行速度的速度值对应的评估指标;基于第一飞行速度的速度值对应的评估指标和第二飞行速度的速度值对应的评估指标,确定第二评估指标。

第一速度值-评估指标函数和第二速度值-评估指标函数均为以速度值为自变量,以评估指标为因变量的函数,将第一飞行速度的速度值作为自变量的取值代入第一速度值-评估指标函数,将得到的因变量的取值作为第一飞行速度的速度值对应的评估指标;将第二飞行速度的速度值作为自变量的取值代入第二速度值-评估指标函数,将得到的因变量的取值作为第二飞行速度的速度值对应的评估指标。

第一速度值-评估指标函数和第二速度值-评估指标函数根据经验设定,或者根据应用场景灵活调整。示例性地,对于第二评估指标越大,说明该任一满足选取条件的飞行状态组从速度值的角度评估的可靠程度越大的情况,第一速度值-评估指标函数为一种以第一希望速度值为峰值,双边减小的函数。在示例性实施例中,双边减小的具体情况为:在峰值右侧,随着速度值增大,评估指标减小速度加快;在峰值左侧,随着速度值减小,评估指标减小速度变慢。此种第一速度值-评估指标函数的设置原理为:当飞行器飞行速度的速度值较大时,并不能很快地改变飞行状态,可能会增加碰撞概率;当飞行器飞行速度的速度值低于希望速度值时,虽然能够较好地改变飞行状态,但是可能会影响效率,所以飞行器飞行速度的速度值越接近第一希望速度,对应的评估指标越大。

第一希望速度值是指在该任一满足选取条件的飞行状态组对应的指定时刻希翼第一飞行器具有的速度值。示例性地,第一希望速度值为第一飞行器的原飞行信息指示的第一飞行器在该任一满足选取条件的飞行状态组对应的指定时刻应该具有的速度值。第二速度值-评估指标函数的形式与第一速度值-评估指标函数的形式相同,此处不再赘述。

在一种可能实现方式中,基于第一飞行速度的速度值对应的评估指标和第二飞行速度的速度值对应的评估指标,确定第二评估指标的方式为:将第一飞行速度的速度值对应的评估指标与第二飞行速度的速度值对应的评估指标的乘积作为第二评估指标。需要说明的是,第二评估指标还可以基于其他方式获取,本申请实施例在此不作一一先容,只要能够使得第二评估指标是通过考虑双飞行器的速度交互影响获取的即可。示例性地,将第一飞行速度的速度值对应的评估指标与第二飞行速度的速度值对应的评估指标之和作为第二评估指标。

步骤2032c:获取第一飞行速度在目标直线上的第一投影速度及第二飞行速度在目标直线上的第二投影速度,目标直线为第一位置和第二位置所在的直线;基于第一投影速度和第二投影速度,确定第三评估指标。

第三评估指标用于从投影速度的角度评估该任一满足选取条件的飞行状态组的可靠程度。第一评估指标和第二评估指标,是分别从飞行器的距离和飞行速度的速度值的角度考虑的评估指标,第一评估指标能够进行危险性评估,第二评估指标能够进行机动能力评估。第一评估指标和第二评估指标均没有从真正交互影响场景上出发,可能会发生评估不准确的情况。因此,需要进一步考虑第三评估指标,第三评估指标是通过考虑飞行速度在目标直线上的投影速度获取的,能够进行方位的评估。

根据第一位置和第二位置能够唯一确定一条直线,将该直线作为目标直线,该目标直线为第一位置和第二位置所在的直线。通过将第一飞行速度在目标直线上进行投影,能够得到第一飞行速度在目标直线上的第一投影速度;通过将第二飞行速度在目标直线上进行投影,能够得到第二飞行速度在目标直线上的第二投影速度。第一投影速度和第二投影速度可视为真正影响下一步两个飞行器的相对位置关系的速度。

在获取第一投影速度和第二投影速度之后,基于第一投影速度和第二投影速度,确定第三评估指标。在一种可能实现方式中,基于第一投影速度和第二投影速度,确定第三评估指标的过程为:获取第一投影速度和第二投影速度之间的差异速度;基于第一位置和第二位置,确定与差异速度匹配的目标方向;基于差异速度的速度值以及方向关系,确定第三评估指标。其中,方向关系为差异速度的方向与目标方向之间的关系。

第一投影速度和第二投影速度之间的差异速度可以为第一投影速度与第二投影速度的差值,也可以为第二投影速度与第一投影速度的差值,本申请实施例对此不加以限定。目标方向是指与差异速度匹配的方向,在一种可能实现方式中,基于第一位置和第二位置,确定与差异速度匹配的目标方向的方式为:响应于差异速度为第一投影速度与第二投影速度的差值,将从第一位置指向第二位置的方向作为目标方向;响应于差异速度为第二投影速度与第一投影速度的差值,将从第二位置指向第一位置的方向作为目标方向。

第三评估指标基于差异速度的速度值以及方向关系确定,其中,方向关系是指差异速度的方向与目标方向之间的关系。由于差异速度是第一投影速度和第二投影速度之间的差异速度,第一投影速度的方向和第二投影速度的方向均为平行于目标直线的方向,所以差异速度的方向同样为平行于目标直线的方向,由于目标方向是基于第一位置和第二位置确定的与差异速度匹配的方向,所以差异速度的方向与目标方向之间的关系有两种可能:差异速度的方向与目标方向之间的关系为同向;差异速度的方向与目标方向之间的关系为反向。也就是说,方向关系为同向或者反向。

在一种可能实现方式中,基于差异速度的速度值以及方向关系,确定第三评估指标的过程为:响应于方向关系为同向,基于第三速度值-评估指标函数,确定差异速度的速度值对应的评估指标,将基于第三速度值-评估指标函数确定的差异速度的速度值对应的评估指标作为第三评估指标;响应于方向关系为反向,基于第四速度值-评估指标函数,确定差异速度的速度值对应的评估指标,将基于第四速度值-评估指标函数确定的差异速度的速度值对应的评估指标作为第三评估指标。

第三速度值-评估指标函数和第四速度值-评估指标函数均为以速度值为自变量,以评估指标为因变量的函数,将差异速度的速度值作为自变量的取值代入第三速度值-评估指标函数,将得到的因变量的取值作为基于第三速度值-评估指标函数确定的差异速度的速度值对应的评估指标;将差异速度的速度值作为自变量的取值代入第四速度值-评估指标函数,将得到的因变量的取值作为基于第四速度值-评估指标函数确定的差异速度的速度值对应的评估指标。

第三速度值-评估指标函数和第四速度值-评估指标函数根据经验设定,或者根据应用场景灵活调整。示例性地,对于第三评估指标越大,说明该任一满足选取条件的飞行状态组从投影速度的角度评估的可靠程度越大的情况,第三速度值-评估指标函数为一种随着速度值增大评估指标减小的函数;第四速度值-评估指标函数为一种随着速度值增大评估指标增大的函数。

示例性地,第一投影速度和第二投影速度如图4所示。第一位置为pa,第二位置为pb,第一飞行速度为va,第二飞行速度为vb,将第一飞行速度在第一位置pa和第二位置pb所在的目标直线上进行投影,得到第一投影速度va_1,将第二飞行速度在第一位置pa和第二位置pb所在的目标直线上进行投影,得到第二投影速度vb_1。

步骤2032d:基于第一评估指标、第二评估指标和第三评估指标,确定任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标。

任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标通过综合考虑第一评估指标、第二评估指标和第三评估指标获取得到。在示例性实施例中,第一评估指标还可以称为距离态势评估指标,第二评估指标还可以称为速度态势评估指标,第三评估指标还可以称为方位态势评估指标。本申请实施例对基于第一评估指标、第二评估指标和第三评估指标,确定该任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标的方式不加以限定,这与参考评估指标的表示含义以及第一评估指标、第二评估指标、第三评估指标各自的表示含义有关。

示例性地,第一评估指标的表示含义为第一评估指标越大说明该任一满足选取条件的飞行状态组从距离的角度评估的可靠程度越大,第二评估指标的表示含义为第二评估指标越大说明该任一满足选取条件的飞行状态组从飞行速度的速度值的角度评估的可靠程度越大,第三评估指标的表示含义为第三评估指标越大说明该任一满足选取条件的飞行状态组从方位的角度评估的可靠程度越大,参考评估指标的表示含义为参考评估指标越大说明该任一满足选取条件的飞行状态组的可靠程度越大。在此种情况下,基于第一评估指标、第二评估指标和第三评估指标,确定任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标的方式为:分别计算第一评估指标与第一权重的第一乘积、第二评估指标与第二权重的第二乘积以及第三评估指标与第三权重的第三乘积,将第一乘积、第二乘积与第三乘积的和作为该任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标。

第一权重、第二权重、第三权重根据经验设置,或者根据应用场景灵活调整,本申请实施例对此不加以限定。在示例性实施例中,第一权重、第二权重和第三权重的和为1。示例性地,任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标基于如下公式1计算得到。

(公式1)

其中,s表示任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标;s1表示第一评估指标;s2表示第二评估指标;s3表示第三评估指标;α表示第一权重;β表示第二权重;γ表示第三权重。在示例性实施例中,α、β和γ的关系为:α+β+γ=1。

示例性地,上述获取任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标的过程可视为基于飞行器间态势影响模型获取任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标的过程。飞行器间态势影响模型通过对飞行器之间的相互态势评估建模得到。飞行器之间的相互态势包括距离态势、速度值态势以及方位态势,考虑的态势较全面,获取的参考评估指标质量较好。

示例性地,获取任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标的过程如图5所示。先获取任一满足选取条件的飞行状态组中的相关参数,相关参数包括第一位置、第二位置、第一飞行速度和第二飞行速度;基于第一位置和第二位置,确定第一评估指标;基于第一飞行速度的速度值和第二飞行速度的速度值,确定第二评估指标;获取第一飞行速度在目标直线上的第一投影速度和第二飞行速度在目标直线上的第二投影速度,基于第一投影速度和第二投影速度,确定第三评估指标;基于第一评估指标、第二评估指标和第三评估指标,确定该任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标。

上述步骤2032a至步骤2032d以任一满足选取条件的飞行状态组为例,先容了获取任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标的过程。根据上述步骤2032a至步骤2032d的方式,能够获取各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标,然后实行步骤2033。

步骤2033:基于各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标,确定任一飞行状态组链路对应的综合评估指标。

任一飞行状态组链路对应的综合评估指标基于构成该任一飞行状态组链路的各个飞行状态组中满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标确定。在一种可能实现方式中,该步骤2033的实现方式为:将任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标与该任一满足选取条件的飞行状态组对应的权重相乘,得到该任一满足选取条件的飞行状态组对应的乘积;将各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的乘积的和作为该任一飞行状态组链路对应的综合评估指标。

示例性地,任一满足选取条件的飞行状态组对应的权重根据经验设置,或者根据该任一满足选取条件的飞行状态组对应的指定时刻灵活调整。示例性地,若任一满足选取条件的飞行状态组对应的指定时刻为第h(h为不小于1的整数)个指定时刻,则该任一满足选取条件的飞行状态组对应的权重为第一数值的h次方。示例性地,第一数值为大于0且小于1的数值。此种方式下,与参考时刻距离越远的指定时刻对应的飞行状态组对应的参考评估指标对综合评估指标产生的影响越小;与参考时刻距离越近的指定时刻对应的飞行状态组对应的参考评估指标对综合评估指标产生的影响越大,此种方式获取的综合评估指标的质量较好。

需要说明的是,以上所述仅为基于各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标,确定任一飞行状态组链路对应的综合评估指标的一种示例性描述,本申请实施例并不局限于此,在示例性实施例中,还可以直接将各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标的和作为该任一飞行状态组链路对应的综合评估指标。

需要说明的是,上述步骤2031至步骤2033,以任一飞行状态组链路为例,先容了获取任一飞行状态组链路对应的综合评估指标的方式。根据上述步骤2031至步骤2033的方式,能够获取多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标,然后实行步骤204。

示例性地,以构成任一飞行状态组链路的各个飞行状态组均为满足选取条件的飞行状态组为例,获取多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标的过程如图6所示。在图6中,t0表示参考时刻,t1表示参考时刻之后的第一个指定时刻,t2表示参考时刻之后的第二个指定时刻,t3表示参考时刻之后的第三个指定时刻。首先基于第一飞行状态sa0、第一飞行基元集中的各个第一飞行基元、第二飞行状态sb0以及第二飞行基元集中的各个第二飞行基元,获取指定时刻t1对应的各个飞行状态组(每个飞行状态组利用一个小正方体表示),该指定时刻t1对应的各个飞行状态组是由第一飞行状态sa0和第二飞行状态sb0触发的,在指定时刻t1可能到达的飞行状态组。在得到指定时刻t1对应的各个飞行状态组后,分别获取指定时刻t1对应的各个飞行状态组分别对应的参考评估指标。

基于指定时刻t1对应的各个飞行状态组、第一飞行基元集中的各个第一飞行基元以及第二飞行基元集中的各个第二飞行基元,获取与指定时刻t1对应的各个飞行状态组分别匹配的飞行状态组,得到指定时刻t2对应的各个飞行状态组;在得到指定时刻t2对应的各个飞行状态组后,分别获取指定时刻t2对应的各个飞行状态组分别对应的参考评估指标。

基于指定时刻t2对应的各个飞行状态组、第一飞行基元集中的各个第一飞行基元以及第二飞行基元集中的各个第二飞行基元,获取与指定时刻t2对应的各个飞行状态组分别匹配的飞行状态组,得到指定时刻t3对应的各个飞行状态组;在得到指定时刻t3对应的各个飞行状态组后,分别获取指定时刻t3对应的各个飞行状态组分别对应的参考评估指标。

以此类推,直至获取最后一个指定时刻对应的各个飞行状态组以及最后一个指定时刻对应的各个飞行状态组分别对应的参考评估指标。在获取各个指定时刻分别对应的飞行状态组后,能够得到多个飞行状态组链路;然后基于各个指定时刻分别对应的飞行状态组对应的参考评估指标,获取多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标。

在步骤204中,基于目标飞行状态组链路,获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息,目标飞行状态组链路为多个飞行状态组链路中满足参考条件的综合评估指标对应的飞行状态组链路。

在获取多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标后,即可根据多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标,确定获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息所依据的目标飞行状态组链路。目标飞行状态组链路为多个飞行状态组链路中满足参考条件的综合评估指标对应的飞行状态组链路。

在一种可能实现方式中,满足参考条件的综合评估指标与综合评估指标的表示含义有关。示例性地,综合评估指标的表示含义为:任一飞行状态组链路对应的综合评估指标越大,说明该任一飞行状态组链路的可靠程度越大;在此种情况下,满足参考条件的综合评估指标为各个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标中最大的综合评估指标。示例性地,综合评估指标的表示含义为:任一飞行状态组链路对应的综合评估指标越小,说明该任一飞行状态组链路的可靠程度越大;在此种情况下,满足参考条件的综合评估指标为各个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标中最小的综合评估指标。

在确定出满足参考条件的综合评估指标后,将满足参考条件的综合评估指标对应的飞行状态组链路作为目标飞行状态组链路,然后基于目标飞行状态组链路,获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息。示例性地,获取每个指定时刻对应的飞行状态组的过程可视为一步预测的过程,获取参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组的过程为参考数量步预测的过程,目标飞行状态组链路可视为经过参考数量步预测得到的最大化收益的飞行状态组链路。基于目标飞行状态组链路确定的飞行信息能够使得多飞行器高效运转,避免碰撞风险。

示例性地,第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息是指第一飞行器在参考时刻之后的指定时长内的飞行信息,第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息是指第二飞行器在参考时刻之后的指定时长内的飞行信息。指定时长根据参考数量个指定时刻确定,示例性地,指定时长为从参考时刻到第参考数量个指定时刻之间的时长。

在一种可能实现方式中,基于目标飞行状态组链路,获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息的过程为:基于各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态,获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息;基于各个参考飞行状态组中属于第二飞行器的预测飞行状态,获取第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息。其中,参考飞行状态组为构成目标飞行状态组链路的飞行状态组。

将构成目标飞行状态组链路的飞行状态组称为参考飞行状态组,每个参考飞行状态组中均包括一个属于第一飞行器的预测飞行状态和一个属于第二飞行器的预测飞行状态。各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态用于指示第一飞行器在参考时刻之后应该依次具有的参考数量个飞行状态,该应该依次具有的参考数量个飞行状态有利于避免第一飞行器与第二飞行器飞行冲突;各个参考飞行状态组中属于第二飞行器的预测飞行状态为第二飞行器在参考时刻之后应该依次具有的参考数量个飞行状态,该应该依次具有的参考数量个飞行状态有利于避免第二飞行器与第一飞行器飞行冲突。

在一种可能实现方式中,基于各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态,获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息的实现方式但不限于以下方式一和方式二。

方式一:将各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态构成的飞行状态序列作为第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息。

在此种方式一下,直接将各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态构成的飞行状态序列作为第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息,此种方式一下,获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息的效率较高。

示例性地,每个参考飞行状态组均对应一个指定时刻,将任一参考飞行状态组对应的指定时刻作为该任一参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态对应的指定时刻。示例性地,在各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态构成的飞行状态序列中,各个预测飞行状态是按照对应的指定时刻从前到后的顺序依次排列的。

将利用此种方式一获取的第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息下发给第一飞行器后,第一飞行器能够在各个指定时刻到达飞行状态序列中对应的飞行状态。

方式二:基于各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态,确定第一飞行器对应的飞行基元序列,将第一飞行器对应的飞行基元序列作为第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息。

属于第一飞行器的每个预测飞行状态均是基于第一飞行基元集中的一个飞行基元确定的,在获取各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态后,即可确定各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态对应的第一飞行基元,然后将各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态对应的第一飞行基元构成的序列作为第一飞行器对应的飞行基元序列。示例性地,任一参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态对应的第一飞行基元为获取该任一参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态所依据的第一飞行基元。

示例性地,每个参考飞行状态组均对应一个指定时刻,将任一参考飞行状态组对应的指定时刻作为该任一参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态对应的第一飞行基元对应的指定时刻。示例性地,在第一飞行器对应的飞行基元序列中,各个第一飞行基元是按照对应的指定时刻从前到后的顺序依次排列的。

在此种方式二下,将第一飞行器对应的飞行基元序列作为第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息,将利用此种方式二获取的第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息下发给第一飞行器后,第一飞行器能够在前一个时刻按照后一个时刻对应的第一飞行基元进行飞行,得到后一个时刻对应的飞行状态。此种方式二能够为第一飞行器提供一种比较直观的飞行信息。

基于各个参考飞行状态组中属于第二飞行器的预测飞行状态,获取第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息的过程参见基于各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态,获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息的过程,此处不再赘述。

在示例性实施例中,在获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息之后,将第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息下发给第一飞行器,以引导第一飞行器在参考时刻之后的飞行过程;将第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息下发给第二飞行器,以引导第二飞行器在参考时刻之后的飞行过程。

本申请实施例对计算机设备将飞行信息下发给飞行器的方式不加以限定,示例性地,计算机设备直接将飞行信息下发给飞行器;或者,计算机设备将飞行信息下发给飞行器的控制设备,由飞行器的控制设备将飞行信息转发给飞行器。飞行器的控制设备为用于对飞行器的飞行过程进行控制的设备。

基于本申请实施例提供的方法,飞行器的飞行信息通过综合考虑复杂环境下的飞行器之间的相互影响获取,此种方式能够使得多飞行器具备考虑彼此实时信息的协同作业能力,保证复杂环境下多飞行器飞行的安全。通过预测飞行状态组以及确定综合评估指标,实现复杂环境下的双飞行器协同规划,该协同规划能够实现决策周期内的收益最大化,保证多飞行器系统运转的效率与安全性。将利用本申请实施提供的方法获取的飞行信息下发给飞行器,能够保证多飞行器安全、高效地实行任务,降低多飞行器之间碰撞的可能,提高多飞行器之间的协同作用的能力。在示例性实施例中,参考数量可以为1,也可以为大于1的整数。对于参考数量为大于1的整数的情况,本申请实施例提供的方法能够进行多步预测与回溯决策,一定程度上避免单步决策的“短视”情况。

在本申请实施例中,增加了实时判断两个飞行器是否满足飞行冲突条件的过程,当两个飞行器在某时刻满足飞行冲突条件时,通过综合考虑两个飞行器在该时刻的飞行状态,确定可靠程度较高的飞行状态组链路,进而根据可靠程度较高的飞行状态组链路确定两个飞行器在后续时刻的飞行信息。此种方式下,飞行器在各个时刻的飞行信息并不是固定不变的,在满足飞行冲突条件时会通过综合考虑两个飞行器的飞行状态,来调整后续时刻的飞行信息,此种方式获取的飞行器的飞行信息的可靠性较高;飞行器在根据此种方式获取的飞行信息指示的飞行方式进行飞行的过程中,能够降低相互碰撞的概率,从而提高飞行器实行任务的成功率。

参见图7,本申请实施例提供了一种获取飞行器的飞行信息的装置,该装置包括:

第一获取模块701,用于响应于第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件,获取第一飞行器在参考时刻的第一飞行状态以及第二飞行器在参考时刻的第二飞行状态;

第二获取模块702,用于基于第一飞行状态和第二飞行状态,获取多个飞行状态组链路,任一飞行状态组链路由参考数量个飞行状态组构成,任一飞行状态组包括一个属于第一飞行器的预测飞行状态和一个属于第二飞行器的预测飞行状态;

第三获取模块703,用于获取多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标,任一飞行状态组链路对应的综合评估指标用于评估任一飞行状态组链路的可靠程度;

第四获取模块704,用于基于目标飞行状态组链路,获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息,目标飞行状态组链路为多个飞行状态组链路中满足参考条件的综合评估指标对应的飞行状态组链路。

在一种可能实现方式中,第二获取模块702,用于基于第一飞行状态、第二飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取位于参考时刻之后的参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组,第一飞行基元集为第一飞行器对应的各个第一飞行基元的集合,第二飞行基元集为第二飞行器对应的各个第二飞行基元的集合;基于参考数量个指定时刻分别对应的飞行状态组,获取多个飞行状态组链路,任一飞行状态组链路由参考数量个指定时刻分别对应的一个飞行状态组构成。

在一种可能实现方式中,第二获取模块702,还用于基于第一飞行状态、第二飞行状态、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取第一个指定时刻对应的飞行状态组;从第二个指定时刻开始,基于前一个指定时刻对应的任一飞行状态组、第一飞行基元集和第二飞行基元集,获取与前一个指定时刻对应的任一飞行状态组匹配的飞行状态组;将与前一个指定时刻对应的各个飞行状态组分别匹配的飞行状态组作为下一个指定时刻对应的飞行状态组;直至得到第参考数量个指定时刻对应的飞行状态组。

在一种可能实现方式中,第二获取模块702,还用于基于第一飞行状态和第一飞行基元集中的任一第一飞行基元,获取第一飞行器在第一个指定时刻的任一预测飞行状态;基于第二飞行状态和第二飞行基元集中的任一第二飞行基元,获取第二飞行器在第一个指定时刻的任一预测飞行状态;基于第一飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态以及第二飞行器在第一个指定时刻的各个预测飞行状态,获取第一个指定时刻对应的飞行状态组,第一个指定时刻对应的任一飞行状态组包括第一飞行器在第一个指定时刻的一个预测飞行状态和第二飞行器在第一个指定时刻的一个预测飞行状态。

在一种可能实现方式中,第三获取模块703,用于对于多个飞行状态组链路中的任一飞行状态组链路,在构成任一飞行状态组链路的各个飞行状态组中确定满足选取条件的飞行状态组;获取各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标;基于各个满足选取条件的飞行状态组分别对应的参考评估指标,确定任一飞行状态组链路对应的综合评估指标。

在一种可能实现方式中,任一满足选取条件的飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态包括第一飞行速度和第一位置,任一满足选取条件的飞行状态组中属于第二飞行器的预测飞行状态包括第二飞行速度和第二位置;第三获取模块703,还用于基于第一位置和第二位置,确定第一评估指标;基于第一飞行速度的速度值和第二飞行速度的速度值,确定第二评估指标;获取第一飞行速度在目标直线上的第一投影速度以及第二飞行速度在目标直线上的第二投影速度,目标直线为第一位置和第二位置所在的直线;基于第一投影速度和第二投影速度,确定第三评估指标;基于第一评估指标、第二评估指标和第三评估指标,确定任一满足选取条件的飞行状态组对应的参考评估指标。

在一种可能实现方式中,第三获取模块703,还用于获取第一投影速度和第二投影速度之间的差异速度;基于第一位置和第二位置,确定与差异速度匹配的目标方向;基于差异速度的速度值以及方向关系,确定第三评估指标,方向关系为差异速度的方向与目标方向之间的关系。

在一种可能实现方式中,第四获取模块704,用于基于各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态,获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息,参考飞行状态组为构成目标飞行状态组链路的飞行状态组;基于各个参考飞行状态组中属于第二飞行器的预测飞行状态,获取第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息。

在一种可能实现方式中,第四获取模块704,还用于将各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态构成的飞行状态序列作为第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息;或者,基于各个参考飞行状态组中属于第一飞行器的预测飞行状态,确定第一飞行器对应的飞行基元序列,将第一飞行器对应的飞行基元序列作为第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息。

在一种可能实现方式中,第一获取模块701,还用于获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离;响应于位置距离不大于距离阈值,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件。

在一种可能实现方式中,第一获取模块701,还用于获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的位置距离;响应于位置距离不大于距离阈值,获取第一飞行器和第二飞行器在参考时刻的高度差;响应于高度差不大于高度阈值,确定第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件。

在本申请实施例中,增加了实时判断两个飞行器是否满足飞行冲突条件的过程,当两个飞行器在某时刻满足飞行冲突条件时,通过综合考虑两个飞行器在该时刻的飞行状态,确定可靠程度较高的飞行状态组链路,进而根据可靠程度较高的飞行状态组链路确定两个飞行器在后续时刻的飞行信息。此种方式下,飞行器在各个时刻的飞行信息并不是固定不变的,在满足飞行冲突条件时会通过综合考虑两个飞行器的飞行状态,来调整后续时刻的飞行信息,此种方式获取的飞行器的飞行信息的可靠性较高;飞行器在根据此种方式获取的飞行信息指示的飞行方式进行飞行的过程中,能够降低相互碰撞的概率,从而提高飞行器实行任务的成功率。

需要说明的是,上述实施例提供的装置在实现其功能时,仅以上述各功能模块的划分进行举例说明,实际应用中,可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成,即将设备的内部结构划分成不同的功能模块,以完成以上描述的全部或者部分功能。另外,上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思,其具体实现过程详见方法实施例,这里不再赘述。

在示例性实施例中,还提供了一种计算机设备,该计算机设备包括处理器和存储器,该存储器中存储有至少一条计算机程序。该至少一条计算机程序由一个或者一个以上处理器加载并实行,以使该计算机设备实现上述任一种获取飞行器的飞行信息的方法。该计算机设备可以为终端,也可以为服务器,本申请实施例对此不加以限定。接下来,分别对服务器和终端的结构进行先容。

图8是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图,该服务器可因配置或性能不同而产生比较大的差异,可以包括一个或多个处理器(centralprocessingunits,cpu)801和一个或多个存储器802,其中,该一个或多个存储器802中存储有至少一条计算机程序,该至少一条计算机程序由该一个或多个处理器801加载并实行,以使该服务器实现上述各个方法实施例提供的获取飞行器的飞行信息的方法。当然,该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件,以便进行输入输出,该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件,在此不做赘述。

图9是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。该终端可以是:智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑。终端还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常,终端包括有:处理器901和存储器902。

处理器901可以包括一个或多个处理核心,比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器901可以采用dsp(digitalsignalprocessing,数字信号处理)、fpga(field-programmablegatearray,现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray,可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901也可以包括主处理器和协处理器,主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器,也称cpu(centralprocessingunit,中央处理器);协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。

存储器902可以包括一个或多个计算机可读存储介质,该计算机可读存储介质可以是非暂态的。在一些实施例中,存储器902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令,该至少一个指令用于被处理器901所实行,以使该终端实现本申请中方法实施例提供的获取飞行器的飞行信息的方法。

在一些实施例中,终端还可选包括有:外围设备接口903和至少一个外围设备。处理器901、存储器902和外围设备接口903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口903相连。具体地,外围设备包括:射频电路904、显示屏905、摄像头组件906、音频电路907、定位组件908和电源909中的至少一种。

外围设备接口903可被用于将i/o(input/output,输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器901和存储器902。射频电路904用于接收和发射rf(radiofrequency,射频)信号,也称电磁信号。射频电路904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。显示屏905用于显示ui(userinterface,用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏905是触摸显示屏时,显示屏905还具有采集在显示屏905的表面或表面上方的触摸信号的能力。

摄像头组件906用于采集图像或视频。可选地,摄像头组件906包括前置摄像头和后置摄像头。音频电路907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波,并将声波转换为电信号输入至处理器901进行处理,或者输入至射频电路904以实现语音通信。扬声器则用于将来自处理器901或射频电路904的电信号转换为声波。定位组件908用于定位终端的当前地理位置,以实现导航或lbs(locationbasedservice,基于位置的服务)。电源909用于为终端中的各个组件进行供电。电源909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。

在一些实施例中,终端还包括有一个或多个传感器910。该一个或多个传感器910包括但不限于:加速度传感器911、陀螺仪传感器912、压力传感器913、指纹传感器914、光学传感器915以及接近传感器916。

加速度传感器911可以检测以终端建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。陀螺仪传感器912可以检测终端的机体方向及转动角度,陀螺仪传感器912可以与加速度传感器911协同采集用户对终端的3d动作。压力传感器913可以设置在终端的侧边框和/或显示屏905的下层。当压力传感器913设置在终端的侧边框时,可以检测用户对终端的握持信号,由处理器901根据压力传感器913采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器913设置在显示屏905的下层时,由处理器901根据用户对显示屏905的压力操作,实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。指纹传感器914用于采集用户的指纹。光学传感器915用于采集环境光强度。接近传感器916,也称距离传感器,用于采集用户与终端的正面之间的距离。

本领域技术人员可以理解,图9中示出的结构并不构成对终端的限定,可以包括比图示更多或更少的组件,或者组合某些组件,或者采用不同的组件布置。

在示例性实施例中,还提供了一种计算机可读存储介质,该计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序,该至少一条计算机程序由计算机设备的处理器加载并实行,以使计算机实现上述任一种获取飞行器的飞行信息的方法。

在一种可能实现方式中,上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory,cd-rom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中,还提供了一种计算机程序产品或计算机程序,该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令,该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令,处理器实行该计算机指令,使得该计算机设备实行上述任一种获取飞行器的飞行信息的方法。

应当理解的是,在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”,描述关联对象的关联关系,表示可以存在三种关系,例如,a和/或b,可以表示:单独存在a,同时存在a和b,单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上所述仅为本申请的示例性实施例,并不用以限制本申请,凡在本申请的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本申请的保护范围之内。

再多了解一些
当前第1页1 2 3 
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1

威尼斯人棋牌|威尼斯欢乐娱人城

XML 地图 | Sitemap 地图